PDF《研控科技》

120 欧姆的终端电阻.如下表所示: SW8

120 终端电阻选择位 OFF 无效 ON 有效 4.5 CAN 通讯端口 CAN 通讯协议主要描述设备之间的信息传递方式,CAN 层的定义与开放系统互连模 型OSI 一致,每一层与另一设备上相同的那一层通讯,实际的通讯发生在每一设备上相邻 的两层,而设备只通过物理层的物理介质互连,CAN 的规范定义了模型的最下面两层数据 链路层和物理层.CAN 总线物理层没有严格规定,能够使用多种物理介质例如双绞线光纤 等, 最常用的是双绞线信号, 使用差分电压传送, 两条信号线被称为 CAN_H 和CAN_L, 静态时均是 2.5V 左右,此时状态表示为逻辑 1,也可以叫做隐位,若CAN_H 比CAN_L 高表示逻 0,称为显位,此时通常电压值为 CAN_H = 3.5V 和CAN_L= 1.5V,竞争时显位 优先. SSD2505PC 驱动器提供了并排两个 CAN 总线通讯接口, 通讯接口采用标准 RJ45 插座. RJ45 插座有

8 个引脚, 其中引脚

1、

2 用于 CANH、 CANL 通讯线, 引脚

5 为共地端, 其他引脚未使用,注意通讯电缆请采用屏蔽双绞线,并做好接地处理,以保证通讯稳定, 具体可参见 4.2.7CAN 总线端口.

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5 适配电机 SSD2505PC 标配电机型号有 YK257EC56E1 和YK257EC76E1. 5.1 电机尺寸 ? 57mm 两相闭环电机(单位:mm) 5.2 电机规格 型号 轴径 D(mm) 轴伸(mm) 轴长 L1(mm) YK257EC56E1

8 平台 0.5X15

21 YK257EC76E1

8 平台 0.5X15

21 5.3 技术参数 型号 步矩 角(°) 额定 电压 (v) 电机 长度 (mm) 保持 转矩 (N.m) 额定电流 (A/phase) 相电阻(Ω) 相电 感(mH) 转子惯 量(g.cm) 电机 重量 (kg) 电机线数YK257EC56E1 1.8 2.15

78 1.2 5.0 0.43 1.8

280 0.8

4 YK257EC76E1 2.15

98 2.0 5.0 0.40 1.8

480 1.15

4 12 11/02/2017 R www.yankong.com SSD2505PC V1.2 用户手册 5.4 电机线规格 电机线用于连接电机和驱动器,下图为电机线尺寸图,标配电机线长度为 0.2m,另有 1.5m、2m、3m、5m、8m、10m、12m、20M 等规格可选. 2x2P端子L( : m 单位 ) TRVV4x0.85mm? 热 缩套管 热缩套管 2x2P端子 电机接线 型号 接线图 YK257EC56E1 YK257EC76E1 5.5 编码器线规格 编码器线用于连接电机编码器和驱动器,下图为编码器线尺寸图,标配编码器线长度 为0.2m,另有 1.5m、2m、3m、5m、8m、10m、12m 等规格可选. DB 9P - (公座) L m (单位: ) 热缩套管 白色小端子 TRVVSP 3P*AWG26 编码器接线

1 2

3 4

5 6

7 8

9 1 蓝EA+

2 蓝/白EA-

3 橙EB+

4 橙/白EB-

5 红+5VCC

6 黑EGND

13 11/02/2017 R www.yankong.com SSD2505PC V1.2 用户手册 5.6 矩频特性曲线图(仅供参考) 型号:YK257EC56E1 注意: ? 请保证电机及编码器接线正确,否则电机上电接收脉冲后会超差报警. ? 电机安装时,严禁敲击电机后盖,以免损坏编码器.

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6 CANopen 协议 6.1 CANopen 协议概述 6.1.1 CAN 总线与 CANopen CAN 是Controller Area Network 的缩写,即控制器局域网络.最初是德国 BOSCH 公 司为汽车的监测与控制而设计的, 当今 CAN 的应用已不再局限于汽车行业, 而向........