PDF《第一章 概述》

目录

第一章 概述 1.

1 产品简介.1 1.2 伺服驱动器型号说明.2 1.3 伺服电机型号说明.2

第二章 驱动器及电机安装 2.1 伺服驱动器的安装尺寸.4

第三章 配线及详细说明 3.1 供电电源.5 3.2 驱动器的连接器与端口.5 3.3 电线命名规则.8 3.4 外接制动电阻.9 3.5 指令控制序列输入输出.9 3.6 编码器接口(CN2)14 3.7 通讯接口.15

第四章 伺服参数说明 4.1 参数设置.16 4.2 参数一览表.16 4.2.1 基本功能参数 P0 组.16 4.2.2 控制增益、 滤波器参数 P1 组.18 4.2.3 输入输出功能设定参数 P2 组.20 4.2.4 扩展功能设定参数 P3 组.22 4.2.5 RS485 通讯功能设定参数 P4 组.23 4.2.6 自动运行设定参数 P5 组.25

第五章 伺服主要功能介绍 5.1 操作面板介绍.28 5.2 参数设置.28 5.3 功能一览.28

第六章 伺服报警 6.1 报警内容.30 6.2 报警解释及报警处理方法.30

1

第一章 概述 1.1 产品简介

1、GHA 系列伺服支持高分辨率编码器,可以大大降低转矩脉动的幅度,提高定位的精度,满足其设 备高精度定位控制及平稳低速运转的应用需求.

2、高响应:速度响应带宽可达 1KHz.

3、内置位置、速度、转矩三种模式(速度和扭矩模式可通过内部设置或电压控制)

4、可搭配两组的共振抑制滤波器,有效抑制机构运作的振动.

5、末端抑制抖动功能,可有效的减小电机与负载之间的存在的弹性连接装置,易引起的电机定位时 末端抖振现象.

6、提供前置摩擦力补偿参数,可以有效减轻滚珠丝杆等机构应用下控制器的负担.

7、支持

16 段点对点功能,并可实现

32 段分度控制功能. 基本规格 GHA 系列伺服 750W 1KW 1.5KW

04 05

06 电源相数/电压 三相:AC220V+15%,50/60Hz 输出电流 4A 5A 6A 冷却方式 自然冷却 风冷 主回路控制方式 SVPWM 控制 操控模式 手动/自动 动态刹车 无 内置 位置控制最大输出脉冲频率 差分方式:500K(低速)/4M(高速);

集电极开路:200K 脉冲指令 方向+脉冲;

正反脉冲;

正交脉冲 输入位置控制 1:命令脉冲补偿α选择 2:命令脉冲补偿α选择

1 3:清除偏差 前馈补偿 参数设定 P1-08 电子齿轮比 1~100009999/1~100009999 (P0-06 P0-07 P0-08 P0-09) 速度控制模拟指 令输入 电压范围 0~+10V 输入阻抗 10K 速度控制范围 1:6000 速度命令滤波方式 低通及 S 曲线平滑滤波 转矩限制 参数设定或模拟量输入 扭矩控制模拟指 令输入 电压范围 0~+10V 输入阻抗 10K 命令滤波方式 低通平滑滤波 速度限制 参数设定或模拟量输入 数字输入输出 输入

9 路输入:使能、报警复位、增益切换、脉冲清除、正反转控制、速度命令选 择、控制模式选择及切换、紧急停止、正反转限位、电子齿轮比切换等 输出

6 路输出:准备就绪、零速度、定位结束、转矩限制输出、伺服报警等 保护功能 过电流、过电压、欠压、过热、过载、超速、位置偏差过大、通讯异常等 通讯接口 标配 RS-485 选配 CAN、EtherCAT

2 环境规格安装要求 室内(避免阳光直射),无腐蚀性雾气(避免油烟、易燃性瓦斯及尘) 海拔 海拔 1000m 以下 大气压力 86KPa-106KPa 环境温度 0~55℃(若环境温度超过 45℃以上时,请强制周边空气循环) 储存温度 -20℃~65℃ 湿度 0~90%RH(不结露) 振动

49 [m/s

2 ] 以下 (3000r/min 0.75KW 以下) 24.5[m/s

2 ] 以下(3000r/min 1KW 以上) IP 等级 IP20 1.2 伺服驱动器型号说明 1:控制器类型:GHA 系列 2:电源电压等级:32(单相或三相 220V) 3:额定输出电流: 04: 4A 05: 5A 06: 6A 4: 编码器类型:A:绝对值编码器 V:增量式编码器 5:T:通用 6:通讯选配功能: C:CAN E:EtherCAT 7:括号内表示有特殊要求,位数