PDF《科威公司》

9 S64~S71 事件输出口状态(实时输出)

10 D0~D19 FBD 的相关参数设置(头文件段)

11 D20~D67 FBD0~FBD5 的实时数据服务区(头文件段)

12 D68~D99 头文件段的保留字

13 D100~D7999 存放运动文件 Motion.dat 文件(代码段+参数段)

14 D5064~D5066

3 路模拟量输出的数字给定区

15 D5650~D5670 模拟量初始数据保存占用区 D5653:AO1_min D5655:AO1_max D5657:AO2_min D5659:AO2_max D5661:AO3_min D5663:AO3_max

16 D7000~D7999 RS485 网络通信占用资源;

D7000~D7999 上电清零. 被系统占用的资源,无特殊需求,在梯形图中请勿复用. D100~D7999 存放运动文件,运动文件的 代码段 存放地址固定, 参数段 存放地址由 代码段 配置, 参数段 的长度由自身运动功能块的段数确定;

未被占用的地址单元可 自由应用,被占用的单元均有运动内核指定特定的运动含义,在梯形图中,如果没有明确的 需求,请勿复用. 运动控制器应用指南 第9页

四、基本功能 Hm-9m6T-3I3O 运动控制器, 其支持梯形图编程控制方式, 所以其支持科威公司嵌入 PLC 的指令集.应用嵌入式 PLC 的指令可完成器控制的基本功能. 其中基本逻辑指令

27 条,步进顺控指令

2 条,基本功能指令

58 条,专家指令

1 条,共88 条.

1、基本逻辑指令,共27 条,见表 4-1. 表4-1 基本逻辑指令一览表 注1:Y、M 的程序步为 1;

S 和特殊 M 的程序步为 2;

T 和C的程序步为 3,32bit,C 的程序 步为 5. 注2:Y、M 的程序步为 1;

S 和特殊 M、T、C 的程序步为 2;

D、V、Z 的程序步为 3.

2、 步进顺控指令

2 条STL 指令,步序动作开始,可用软元件只有 S.SET 是STL 状态转移的指令. RET 指令,步序动作结束,无软元件. 步进顺控指令只有 STL(开始),RET(结束)两条.

3、 基本功能指令

58 条,见表 4-2 表4-2 基本功能指令一览表 类别 FNC 号 助记符 功能 程序步 (16 位/32 位) 程序0CJ 条件跳转 3/

1 CALL 子程序调用 3/ 运动控制器应用指南 第10 页流程2SRET 子程序返回 1/

6 FEND 主程序结束 1/

8 FOR 循环范围开始 3/

9 NEXT 循环范围结束 1/

66 ALT 轮流输出 3/ 传送与比较10 CMP 比较 7/13

11 ZCP 区域比较 7/13

12 MOV 传送 5/9

14 CML 反向传送 5/9

18 BCD BCD 转换 5/9

19 BIN BIN 转换 5/9 四则逻辑运算20 ADD BIN 加法 7/13

21 SUB BIN 减法 7/13

22 MUL BIN 乘法 7/13

23 DIV BIN 除法 7/13

24 INC BIN 加13/5

25 DEC BIN 减13/5

26 WAND 逻辑字与 7/13

27 WOR 逻辑字或 7/13

28 WXOR 逻辑字异或 9/

29 NEG 求补码 3/5

48 SQR BIN 开方 5/9 循环与移位30 ROR 循环右移 5/9

31 ROL 循环左移 5/9

32 RCR 带进位循环右移 5/9

33 RCL 带进位循环左移 5/9

40 ZRST 批复位 5/ 浮点数运算110 DECMP

2 进制浮点数比较 /13

111 DEZCP

2 进制浮点数区域 比较 /13

118 DEBCD

2 进制浮点数转

10 进制浮点数 /9

119 DEBIN

10 进制浮点数转

2 进制浮点数 /9

120 DEADD

2 进制浮点数加法 /13

121 DESUB

2 进制浮点数减法 /13

122 DEMUL

2 进制浮点数乘法 /13

123 DEDIV

2 进制浮点数除法 /13

127 DESQR

2 进制浮点数形式 开方 /9

129 INT

2 进制浮点数转 BIN 整数 5/9

49 FLT BIN 整数转

2 进制 浮点数 5/9 接点比224 LD= 比较开始(S1) = (S2)时导通 5/9

225 LD>

比较开始(S1) >

(S2)时导通 5/9

226 LD<

比较开始(S1) <

(S2)时导通 5/9 运动控制器应用指南 第11 页较228 LD 比较开始(S1) ≠ (S2)时导通 5/9