PDF《1.产品概述.》

T86 使用手册 -1- szruitech.

com 目录1.产品概述.1 2.应用环境及安装.2 2.1 应用环境要求.2 2.2 驱动器安装尺寸.3 3.驱动器端口和接线.3 3.1 端口功能说明.3 3.2 电源输入.4 3.3 编码器连线.4 3.4 电机连线.4 3.5 控制信号连线.5 3.5.1 PUL、DIR 端口.5 3.5.2 ENA 端口.5 3.5.3 ALM、Pend 端口.5 3.5.4 控制信号接线实例.6 3.6 RS232 串口.6 4.拨码及运行参数设置.7 4.1 每转脉冲设置.7 4.2 电机方向选择.8 4.3 脉冲模式选择.8 5.驱动器工作状态 LED 指示.8 6.常见问题及对策.9 7.可选功能定制型号.9 附录 A.调试软件应用说明.10 附录 B.保修条款.10 1.产品概述 T86 使用手册 -2- szruitech.com 感谢您选择锐特 T 系列数字式步进伺服驱动器. 步进伺服,是在普通开环步进电机的基础上,结合位置反馈和伺服算法形成的高速、高扭矩、高 精度、低振动、低发热、不丢步的步进伺服方案. T 系列步进伺服驱动器,基于 TI 公司全新

32 位DSP 处理芯片的平台,利用伺服驱动器中磁场定 向(FOC)和矢量弱磁控制算法设计,具有全方位超越普通步进的性能表现. 内置 PID 参数调节功能,使电机更好的满足不同种类负载的应用;

内置弱磁控制算法,使电机高速时磁场特性减弱,保持动力;

内置电流矢量控制功能,使电机具有伺服的电流特性,发热低;

内置微步指令算法,使电机运行各速度段时保持平稳、低振动;

内置 4000pulse 分辨率的编码器反馈,使定位精度提高,绝不丢步. 总之, 结合步进电机特性的伺服控制方案使得 T 系列步进伺服驱动器能更好的发挥步进电机的性 能,可替代相同功率的伺服应用,是自动化设备最优性价比的新选择. T86 驱动器可通过拨码开关和调试软件设置细分及其他参数, 具有电压、 电流、 位置等保护功能, 增添报警输出接口,其输入输出信号均采用光电隔离. 供电电源

20 -

80 VAC /

24 C 100VDC 控制精度

4000 Pulse/r 脉冲模式 方向&

脉冲、CW/CCW 双脉冲 电流控制 伺服矢量控制算法 细分设置 拨码开关设定,或调试软件设定 速度范围 常规 1200~1500rpm,最高 4000rpm 共振抑制 自动计算共振点,抑制中频振动 PID 参数调节 调试软件调整电机 PID 特性 脉冲滤波 2MHz 数字信号滤波器 报警输出 过流、过压、位置错误等报警输出 希望我们优异性能的产品,可以帮您出色的完成运动控制项目. 在使用本产品前,请先阅读此技术手册. 2.应用环境及安装 2.1 应用环境要求 项目 锐特 T86 安装环境 避免粉尘、油污、腐蚀性环境 振动 0.5G(4.9m/s2 ) Max T86 使用手册 -3- szruitech.com 使用温度/湿度

0 ℃ ~

45 ℃ / 90%RH 以下(无凝露) 储运温度 -10 ℃ ~

70 ℃ 冷却方式 自然冷却/远离发热源 防水等级 IP54 2.2 驱动器安装尺寸 2.3 驱动器安装要求 安装时请将驱动器采用垂直或水平站立方式,正面朝前、顶部朝上以利散热. 组装时注意避免钻孔屑及其它异物掉落驱动器内部. 安装时请用 M3 螺丝固定. 安装附近有振动源时(如冲钻床等),请使用振动吸收器或加装防振橡胶垫片. 多台驱动安装于控制柜内时,请注意摆放位置需保留足够的空间,以取得充分的散热;

如有需要 可配置散热风扇,保证控制柜内良好的散热条件. 3.驱动器端口和接线 3.1 端口功能说明 功能 标号 定义 备注 电源输入 AC 输入交流电源 交流 20~80V 直流 24~100V AC 输入交流电源 电机接线 A+ A 相绕组正端 红A- A 相绕组负端 黄T86 使用手册 -4- szruitech.com B+ B 相绕组正端 黑B- B 相绕组负端 绿 编码器接线 EB+ 编码器 B 相正端 绿EB- 编码器 B 相负端 黄EA+ 编码器 A 相正端 棕EA- 编码器 A 相负端 白VCC 编码器工作电源 5V 正红GND 编码器工作电源 5V 地蓝脉冲接线 PUL+ 脉冲输入接口 3.3~24V 电平兼容 PUL- DIR+ 方向输入接口 DIR- 使能端子 ENA+ 使能控制接口 ENA- 报警输出 ALM+ 报警输出接口 24V,40mA 以下 ALM- 到位输出 Pend+ 到位输出接口 Pend- 3.2 电源输入 驱动器工作电源为交直流通用,输入电压范围为交流 20~80V 、直流 24V~100V. 不要误将市电 220VAC 直接接到 AC 两端!!! 电源选择参照: 电压: 步进电机具有随着电机速度升高而力矩下降的特性, 而输入电源电压的高低会影响电机高速力矩 下降的幅度.适当提高输入电源的电压可以增大电机在高速运行时的输出转矩. 步进伺服具有比普通步进更高的转速和力矩输出,因此,如果期望获得较好的高速性能,则需要 提高驱动器的供电电压. 电流: 驱动器工作的过程是将输入的高电压低电流的电源转换成电机绕组两端的低电压高电流. 实际使 用时,根据电机的型号、负载转矩等因素选用合适的电源. 再生电压的影响: 步进电机在工作时,同样保留发电机的特性.在减速时,负载积累的动能会转化为电能叠加到驱 动器电路和输入电源上.使用时应注意加减速时间的设置,以防止驱动器或电源的保护. 在驱动器断电时,拉动负载使电机运动时会看到驱动器 LED 指示灯亮,也是受此影响. 3.3 编码器连线 T86 编码器为 A/B 差分输出,使用时按照对应顺序连接. EB+ EB- EA+ EA- VCC GND 绿黄棕白红蓝锐特公司出厂配备一定长度的编码器专用线缆,请根据安装需要选购不同长度的延长线. 3.4 电机连线 4线电机 A+ A - B+ A+ 红T86 使用手册 -5- szruitech.com A- 黄B+ 黑B- 绿T86 驱动器匹配电机为对应的 T 系列步进伺服电机(86A4EC/86A8EC),其对应的电机接线顺序固 定且唯一. 3.5 控制信号连线 3.5.1 PUL、DIR 端口:用于脉冲指令的连接 标准 T 系列驱动器信号接口为脉冲形式,T86 可以接收两种脉冲指令信号. 上位控制器可以是 PLC、单片机、控制卡、控制器等脉冲信号发生装置. 脉冲&