PDF《1.产品概述.》

方向(PUL + DIR) 双脉冲(CW +CCW) 3.5.2 ENA 端口:用于使能或禁止 默认光耦关闭时驱动器输出电流给电机;

内部光耦导通时, 驱动器将切断电机各相的电流使 电机处于自由状态,此时步进脉冲不被响应. 当电机处于报错状态时,使能自动断开.ENA 信号的电平逻辑可以设置为相反. 3.5.3 ALM、Pend 端口:用于报警和到位输出 ALM 端口用于将驱动器报警状态输出给外部控制电路.当驱动器处于报错状态时,ALM 输出跟 正常工作时相反的光耦电平. Pend 端口用于输出驱动器到位信号.上位机发出的脉冲指令位置和步进伺服电机当前的位置之 差(位置偏差)小于设定值时,输出到位信号.上位机接受该信号,确认定位完成. 此外,ALM 和Pend 端口可以通过软件调节复用为抱闸控制(Break)信号,用于控制带制动器 步进伺服电机的抱闸开关.由于制动器线圈属于电感性负载,且电机运行时线圈发热严重,客户 可根据需要选配专用刹车控制器,降低制动器发热,提高寿命和可靠性. 锐特公司提供专用刹车控制器的解决方案,示例如下: T86 使用手册 -6- szruitech.com 图中红色圆圈代表开关量负载, 一般用于继 电器或光耦输入. 使用时注意电源的电压以及限流电阻的使 用,以保证驱动器输出口正常工作! 图中红色线框代表锐特刹车控制器, 可代替 一般继电器的应用. 中间继电器及其他的应用参考 ALM 端口控 制, 使用时注意电源的电压以及限流电阻的 使用,以保证驱动器输出口正常工作! 3.5.4 控制信号接线实例 共阳极 Pul+ Pul- Dir+ Dir- Ena+ Ena- 控制器驱动器Vcc 共阴极 Vcc Pul+ Pul- Dir+ Dir- Ena+ Ena- 驱动器Vcc Vcc 控制器T86 使用手册 -7- szruitech.com 差分 Pul+ Pul- Dir+ Dir- Ena+ Ena- 驱动器Pul+ Pul- Dir+ Dir- Ena+ Ena- 控制器3.6 RS232 串口 序号 符号名称1NC

2 +5V 电源正端

3 TxD RS232 发送端

4 GND 电源地

5 RxD RS232 接收端

6 NC RS232 串口用于连接 T86 调试软件,更改驱动器其他相关运行参数. 使用时应注意不能带电拔插

232 串口!!! 4.拨码及运行参数设置 每转脉冲设置 电机方向 滤波 单/双脉冲 开/闭环 SW1 SW2 SW3 SW4 SW5 SW6 SW7 SW8 4.1 每转脉冲设置 拨码 SW

1、SW

2、SW

3、SW4 用于设置电机每转所需脉冲个数 电机转速 = 指令脉冲频率÷每转脉冲 电机行程 = 指令脉冲数量÷每转脉冲 步数/转SW1 SW2 SW3 SW4 备注

3600 on on on on 拨码调成Default状态 调试软件可自由更改

800 off on on on

1600 on off on on T86 使用手册 -8- szruitech.com 其它细分数

3200 off off on on

6400 on on off on

12800 off on off on

25600 on off off on

51200 off off off on

1000 on on on off

2000 off on on off

4000 on off on off

5000 off off on off

8000 on on off off

10000 off on off off

20000 on off off off

40000 off off off off 4.2 电机方向选择 拨码 SW5 用于设置电机在初始脉冲下的运行方向. off 表示初始脉冲输入时,电机方向为逆时针方向;

on 表示初始脉冲输入时,电机方向为顺时针方向. 初始脉冲为驱动器软件开发时所用调试脉冲,请以电机实际运行方向为参考. 4.3 脉冲滤波功能选择 拨码 SW6 用于设置驱动器是否打开脉冲滤波功能. off 表示脉冲滤波功能关闭;

on 表示脉冲滤波功能打开. 脉冲滤波功能为驱动器对输入指令的滤波作用, 当滤波功能打开时, 驱动器将对输入脉冲指令 进行平滑处理,可使得电机运行加减速更柔和,但是这也将造成脉冲指令的一定延迟. 滤波时间设置:滤波功能默认的时间为 6.4ms,软件可以更改为 25.6ms 以下的范围. 4.4 脉冲模式选择 拨码 SW7 用于设置驱动器脉冲指令模式. off 表示脉冲+方向(单脉冲)模式;