PDF《研控科技》

2 2

2 步矩角 ° 1.8 1.8 1.8 电机长度 mm 32.0 38.9 49.4 保持转矩 N.m 0.059 0.074 0.098 额定电流 A/phase 1.0 1.0 1.2 转子惯量 g.cm?

10 10

14 电机重量 kg 0.06 0.08 0.1 绝缘等级 --- B B B 操作温度 ℃ 0~50 0~50 0~50 注意: 电机安装时,严禁敲击电机后盖,以免损坏编码器.

8 28/11/2017 R www.yankong.com ESS28-R 系列 V1.0 用户手册

6 MODBUS 通讯协议 6.1 MODBUS 寄存器地址定义 寄存器地址定义表 寄存器地 址 项目 说明 设定范围 注:其它值无 效 默认值 状态参数组(只读) 0x0000 驱动器型号 驱动器型号代号 (RO) 0x0305 0x0001 驱动器版本 驱动器版本 (RO) 0x0100 0x0002 驱动器节点号 MODBUS 当前通讯从站节点号 (RO) - 0x0003 驱动器工作模式 0:位置/速度模式;

1:回原点模式;

2:PT 模式;

3:PV 模式;

(RO) - 0x0004 电机运动状态 0:静止;

1:运动;

(RO) - 0x0005 电机运动方向 0:逆时针方向(正方向) ;

1:顺时针方向(反方向) ;

(RO) - 0x0006 当前错误码 0:正常;

1~5:错误;

(RO) - 0x0007 运动状态位 Bit0:到位标志位,0:未到位,1: 到位;

Bit1:回原点完成位,0:未完成, 1:完成;

Bit2:电机运行位,0:静止,1: 运行中;

Bit3:报警位,0:正常,1:报警;

Bit4:电机使能位,0:使能,1: 释放;

Bit5~Bit15:保留;

(RO) - 0x0008 输入端子状态标 志位 Bit0:X0 端子输入状态;

Bit1:X1 端子输入状态;

Bit2:X2 端子输入状态;

Bit3:X3 端子输入状态;

Bit4~Bit15:保留;

0:输入电平无效;

1:输入电平有效;

(RO) -

9 28/11/2017 R www.yankong.com ESS28-R 系列 V1.0 用户手册 0x0009 输出端子状态标 志位 Bit0:Y0 端子输出状态;

Bit1:Y1 端子输出状态;

Bit2~Bit15:保留;

0:输出电平无效;

1:输出电平有效;

(RO) - 0x000A 当前位置高 绝对位置(见0x0026功能码)时的当 前位置 (RO) - 0x000B 当前位置低 绝对位置(见0x0026功能码)时的当 前位置 (RO) - 0x000C 当前速度 当前电机运行速度 (RO) - 驱动器基本控制参数组

1 0x0010 脉冲方向信号电 平转换 0:Pulse Sign;

1:Pulse /Sign;

0~1 (RW)

0 0x0011 细分设置 地址―细分 0―400(Pu/rev) ;

1―800 (Pu/rev) ;

2―1600 (Pu/rev) ;

3―3200(Pu/rev) ;

4―6400(Pu/rev) ;

5―12800(Pu/rev) ;

6―25600(Pu/rev) ;

7―51200(Pu/rev) ;

8―1000 (Pu/rev) ;

9―2000(Pu/rev) ;

10―4000(Pu/rev) ;

11―5000(Pu/rev) ;

12―8000(Pu/rev) ;

13―10000(Pu/rev) ;

14―20000(Pu/rev) ;

15―40000(Pu/rev) ;

0~15 (RW)

8 (1000P u/rev) 0x0012 自定义开闭环运 行模式 0:闭环;

1:开环;

0~1 (RW)

0 0x0013 自定义驱动器节 点号 1~32:自定义从站地址;

其他:无效,从站地址默认为 1;

0~127 (RW)

0 0x0014 自定义通讯波特 率0:115200 1:38400 2:19200 3:9600 注:修改后需重新上电生效;

0~3 (RW)

0 0x0015 串口数据格式 0:8 位数据,无校验,1 个停止位;

1:8 位数据,无校验,2 个停止位;

2:8 位数据,偶校验,1 个停止位;

0~3 (RW)

0 10 28/11/2017 R www.yankong.com ESS28-R 系列 V1.0 用........