PDF《2018-09》

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1000: 异常参考 4.2 错误码. ? 例: ? int ErrorCode;

ErrorCode = CloseConnect (id);

4.1.4 int CurFirmwareVersion(HEG id, int &

Ver1, int &

Ver2, int &

Ver3) ? 说明: 回传目前的 Firmware 版本. ? 参数: id 为夹爪标签;

若目前版本为 2.0.16,则Ver1 是2,Ver2 是0,Ver3 是16. ? 回传值: 0: 版本取值成功;

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1000: 异常参考 4.2 错误码. ? 例: ? int ErrorCode, Ver1, Ver2, Ver3;

ErrorCode = CurFirmwareVersion (id, Ver1, Ver2, Ver3);

4.1.5 int IOStatus(HEG id, unsigned int &

InputData, unsigned int &

OutputData) ? 说明: 依凶θ硖逅得魇褂檬,可分为 HOLD、BUSY 及ERROR 的回传应用. ? 参数: id 为夹爪标签;

InputData 矶(A8)(A7)(A6)(A5)(A4)(A3)(A2)(A1) ;

OutputData 矶(B8)(B7)(B6)(B5)(B4)(B3)(B2)(B1). ? 回传值:

11 2018-09 0: 状态取值成功;

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1000: 异常参考 4.2 错误码. ? 备注说明: A7,A8 皆无定义 B5,B6,B7,B8 皆无定义 ? 例: ? int ErrorCode, InputData, OutputData;

ErrorCode = IOStatus (id, InputData, OutputData);

int sigBusy, sigHold, sigAlarm;

sigBusy = OutputData &

0x01;

sigHold = OutputData &

0x02;

sigAlarm = OutputData &

0x0C;

12 2018-09 4.1.6 bool WorkState(HEG id, int &

ErrorCode) ? 说明: 有关 ResetMotion(…)、RunMove(…)、RunGrip(…)、RunExpert(…)程式运用, 强烈建议使用此函式来判断工作完成,再进行下一指令. ? 参数: id 为夹爪标签;

ErrorCode 回传: 0: 状态取值成功;

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1000: 异常参考 4.2 错误码. ? 回传值: true: 资料设定及运作中;

false: 资料设定及运动已完成. ? 例: ? int ErrorCode;

if( WorkState(id, ErrorCode) );

//工作中 else;

//闲置状态 4.1.7 bool HoldState(HEG id, int &

ErrorCode) ? 说明: 使用此函式来判断夹持物件与否,注意在此函式之前须搭配 WorkState()以 确认目前运作状态是否已经停止. ? 参数: id 为夹爪标签;

ErrorCode 回传: 0: 状态取值成功;

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1000: 异常参考 4.2 错误码. ? 回传值: true: 有夹持物件;

false: 无夹持物件.

13 2018-09 ? 例: ? int ErrorCode;

if( HoldState (id, ErrorCode) );

//夹持物件 else;

//无夹持物件 4.1.8 int AlarmState(HEG id) ? 说明: 使用此函式来判断电爪警报与否,注意在此函式之前须搭配 WorkState()以 确认目前运作状态是否已经停止;

建议指令 RunMove(…)、RunGrip(…)、 RunExpert(…)及ResetMotion(…)之后,确认夹爪是否提供异常状态,若为异 常,即刻停止使用者程式. ? 参数: id 为夹爪标签. ? 回传值: 0: 指令执行成功;

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1000: 异常或警报,参考 4.2 错误码. ? 例: ? int ErrorCode;

ErrorCode = AlarmState(id);

if( ErrorCode >

1000);

//发生异常或警报 else;

//无任何异常或警报 4.1.9 double CurrentPos(HEG id, int &

ErrorCode) ? 说明: 当状态不在 BUSY 时,就会回传目前位置. ? 参数: id 为夹爪标签. ErrorCode 回传: 0: 夹爪位置取值成功

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1000: 异常参考 4.2 错误码. ? 回传值: 资料型态为 double,目前夹爪位置 (单位:mm). ? 例: ? int ErrorCode;

double Position;

Position = CurrentPos (id, ErrorCode) 4.1.10 int StopMotion(HEG id) ? 说明: 紧急停止夹爪目前动作. ? 参数: id 为夹爪标签. ? 回传值: 0: 指令执行成功;

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1000: 异常参考 4.2 错误码. ? 例: ? int ErrorCode;

ErrorCode = StopMotion (id);

4.1.11 int ResetMotion(HEG id) ? 说明: 由於电爪重新上电后,必须藉由 RESET 找到电爪原点位置,在执行 RunMove(…)、RunGrip(…)及RunExpert(…),须先执行原点复归模式. ? 参数: id 为夹爪标签. ? 回传值: