PDF《参赛说明》

3 个基础任务:自主 抓取摆放、双臂协同装配、双臂协同搭建;

1 个挑战任务:双臂水 平协同搬运.比赛使用统一平台作为比赛用机器人.参赛机器人根 据参赛项目依次进行规定的任务,自主识别并做出反应以减少不必 要的失误和时间消耗,获取尽可能高的分数. 任务 A―自主抓取摆放:参赛机器人对摆放区域内打乱位置的 物体进行自主识别、抓取并摆放至规定位置,区域内物体共

8 件, 包括长方体、三角棱柱、圆柱、球形、立方体等大小尺寸不一的物 体.根据完成任务的程度、位置的准确性及速度进行计分. 任务规则说明: ? 工作台两边的摆放区内打乱位置共摆放有8个不同物件,其中 圆柱、三棱柱、长方体等形状物体尺寸约为直径/边长3cm*高6cm, 球形及立方体尺寸约为直径/边长10cm-15cm;

物件示例如下:

6 ? 物件由裁判在比赛开始前随意摆放, 每个机器人面对的初始物 件位置不一定相同;

各赛队的最终摆放位置相同,摆放位置于赛前 公布;

? 机器人完成任务过程中有3次机会重新开始任务,时间进行累 积;

重新开始任务即裁判重新开始随意设置8个物件位置后进行比 赛;

任务 B―双臂协同装配: 参赛机器人依次完成

4 对零部件组装. 机器人根据装配要求,采用双臂协同完成组装,装配产品为形状不 同的积木块及带孔底座.根据完成物件组装的对数、准确性及速度 进行计分. 任务规则说明: ? 工作区共随意摆放有4对不同形状积木块及对应形状底座,不 同形状积木块尺寸与任务A相同(约3cm*6cm) ,底座尺寸为边长约 为6cm的立方体;

各物件位置由裁判在比赛开始前随意摆放,每个 机器人面对的初始物件位置不一定相同, 且积木块的摆放形态包括 但不限于两两堆叠、倾斜、放倒等;

? 机器人进行任务过程中, 可自行选择组装积木块及底座组合的 顺序;

7 ? 机器人进行任务过程中,遇到重叠物件,需直接抓取,不能打 散物件变成非堆叠物件后进行抓取. 若打散物件变为非堆叠物件后 进行抓取,则扣分;

? 机器人进行任务过程中, 需双臂分别握持积木块及带孔底座协 同完成装配;

未通过双臂始终握持物件进行装配的机器人,则机器 人该对装配任务失败,进行扣分;

? 物件的最终摆放位置没有规定,在工作台上即可;

? 机器人完成任务过程中有3次机会重新开始任务,时间进行累 积;

重新开始任务即裁判重新开始随意设置4对积木块及带孔底座 位置后进行比赛;

任务 C―双臂协同搭建:参赛机器人根据图纸要求搭积木.根 据完成图纸要求的速度进行计分. 任务规则说明: ? 工作区共随意摆放有任务所需不同形状积木块,机器人根 据图纸要求双臂协同作业将积木搭建成指定形态;

? 机器人完成任务过程中有3次机会重新开始任务, 时间进行 累积;

重新开始任务即裁判重新开始随意设置积木块初始位置后进 行比赛;

挑战任务 D―双臂协同搬运:机器人在工作台区域内,越过工 作台上设置的高低不平的障碍,并将将装有圆球的盘子平稳地从 A 点搬运到 B 点.根据完成任务的速度及圆球偏离情况进行计分. 任务规则说明:

8 ? 托盘尺寸为直径30cm的高脚托盘,如下图所示.盘子中心 区域画有圆圈区域,区域中心放置轻质圆球,搬运过程中圆球可轻 微移动,但不可超出所画圆形区域;