PDF《全国大学生工程训练综合能力竞赛四川赛区比赛 2018 年竞赛...》

6 竞赛场地 赛场尺寸为 2400mm*2400mm 方形平面区域,周围设有高度为 100mm 的白色或其他 浅色围挡板,并以高度和宽度均为 20mm 的挡板将场地一分为二,机器人只能在挡板所围 区域内活动.赛道地面为宝丽布铺就而成,基色为浅黄色或其它非红、非绿、非蓝色;

地 面布置有间隔为 300mm 的黑色方格线,经线为线宽 20mm 的单线,纬线线宽为 15+10(间隔)+15mm 的双线,可用于机器人行走的地面坐标位置判断.赛道地面设定有出发区,比 赛时小车的垂直投影不能超出出发区.见图

5、图6所示. 竞赛时,2 台机器人同时进入上述场地并在各自区域内定位和运行.如果出现越界并 发生妨碍对方机器人移动或工作的情况,将被人工提起回退至上一工作地点重新运行,所 用时间不会从竞赛计时中减除. 图5智能物料搬运机器人竞赛场地设置平面图 图6智能物料搬运机器人竞赛场地设置三维示意图 2.

7 任务二维码 在赛场围挡内侧垂直安装

2 个显示屏不小于 9.7 寸的平板电脑,用于显示给机器人读 取任务的二维码.二维码尺寸为 80x80mm,二维码中心点距离地面的高度为 120±10mm. 二维码信息被设置为

1 、

2 、

3 三个数字的组合,如

123 、

321 等.其中,

1 对应红色,

2 对应绿色,

3 对应蓝色.数字组合表明了物料搬运过程中不同颜色物料 的搬运顺序.平板电脑中存有不少于

6 种任务的二维码,比赛时随机抽取,物料的摆放位 置也是现场随机抽取.

3 淘汰赛环节 3.1 第一轮智能物料搬运机器人场地竞赛环节 现场抽签决定各参赛队的赛场号位,参赛队完成圆柱体物料的搬运,圆柱体的直径为 50mm,高度为 80mm, 重量约为 60g. 三种不同颜色的物料放置在物料提取区,提取区三种颜色物料分布顺序比赛现场随机 抽取产生,物料间距为 150mm. 参赛队将其参赛机器人放置在指定出发位置.按统一号令启动,计时开始.机器人行 至二维码识别区,通过二维码读取需要搬运的三种颜色物料的顺序,再移动到物料提取区 按照任务要求的顺序依次将物料搬运并按照提取顺序将物料准确放置到物料存放区对应的 颜色区域内,要求每次只能从物料提取区搬运一个物料到物料存放区,不允许一次搬运

2 个及以上数量的物料,完成任务后机器人回到出发区域.记录完成比赛所耗用的时间及物 料放置的准确性.机器人需在

5 分钟时间内完成比赛,用时少者得分高,物料放置位置的 精确程度也影响得分.比赛之前每队调试场地上有

5 分钟的调试时间,每队有

2 次比赛机 会,取2次成绩中的最好成绩,根据成绩高低确定晋级决赛的队伍. 第一轮赛项参见队伍总分进行排名,参加队伍的末尾 30%直接淘汰,不再参加以下赛 项.

4 场地决赛环节 4.1 机器人手爪的设计及制作环节(满分

10 分,起评分

6 分) 各参赛队抽签确定赛场号位,经现场裁判抽签确定搬运物料,物料从以下抽取:圆柱 体为￠35x80 或￠75x80,长方体 40x40x80 或50x50x80) .每支参赛队派出

1 名队员,针对 抽取的物料组进行机器人末端工具(机器人手爪)的设计,参赛队员须自带笔记本电脑和 自装的设计软件和 3D 打印操作软件. 采用 3D 打印完成机器人手爪的设计和制作总时间为

3 个小时;

超过

3 小时,每延长

5 分钟,扣0.5 分;