PDF《SV-DA》

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201 ? 系列交流 ―CANo

17 年7月26 技术 流伺服驱 open

6 日 术指 驱动器 指南 ? 英威腾 SV-DA200 伺服 CANopen 技术指南 1? 目录目录.

1

1 硬件配置.3 1.1 端子接线.3 1.2 波特率设置

3 1.3 注意事项.3

2 软件配置.4 2.1 CANopen 应用基本设置

4 2.2 CANopen 基础

4 2.3 支持的基础协议

5 2.3.1 NMT

5 2.3.2 SYNC.6 2.3.3 SDO

6 2.3.4 PDO

7 2.3.5 EMCY.8 2.3.6 Node Guarding.8 2.3.7 Heartbeat

8 2.4 未支持协议

8 3 操作模式.9 3.1 Profile Position Mode

9 3.1.1 基本描述.9 3.1.2 操作方法.9 3.1.3 其它对象.9 3.1.4 模式相关的对象列表.10 3.1.5 Controlword(6040) of Profile Position Mode.10 3.1.6 Statusword(6041) of Profile Position Mode.11 3.1.7 应用举例.11 3.2 Interpolation Position Mode.12 3.2.1 基本描述.12 3.2.2 操作方法.12 3.2.3 模式相关的对象列表.13 3.2.4 应用举例.13 3.3 Homing Mode.13 3.3.1 基本描述.13 3.3.2 操作方法.13 3.3.3 模式相关的对象列表.14 3.3.4 应用举例.14 3.3.5 Statusword of homing mode

14 英威腾 SV-DA200 伺服 CANopen 技术指南 2? 3.4 Velocity Mode.15 3.4.1 基本描述.15 3.4.2 操作方法.15 3.4.3 其它对象.15 3.4.4 模式相关的对象列表.15 3.5 Profile Velocity Mode.15 3.5.1 基本描述.15 3.5.2 操作方法.16 3.5.3 其它对象.16 3.5.4 模式相关的对象列表.16 3.5.5 应用举例.16 3.6 Profile Torque Mode

17 3.6.1 基本描述.17 3.6.2 操作方法.17 3.6.3 其它对象.17 3.6.4 模式相关的对象列表.17 3.6.5 应用举例.17

4 对象字典.18 4.1 对象规格描述.18 4.1.1 对象类型.18 4.1.2 数据类型.18 4.2 Overview of Object Group 1000h.18 4.3 Overview of Object Group 6000h.18 4.4 Overview of Object Group 2000h.20 4.5 Detail of Object 6040h

20 4.6 Detail of Object 6041h

21 4.7 Detail of Object 6060h

22 4.8 其他对象.22

5 故障及诊断

25 5.1 CANopen 通信故障信息格式.25 5.2 CANopen 通信故障表及处理方法.25 5.3 SV-DA200 伺服故障表及故障码

26 5.4 SDO Abort Codes.27

6 参考文献.28 ? 英威腾 SV-DA200 伺服 CANopen 技术指南 3?

1 硬件配置? 1.1 端子接线 SV-DA200 伺服驱动器的 CAN 通信端子在前面板上,编号为 CN3.CN3 为双 RJ45 插座,上下两个插座的 引脚排列顺序是相同的. 引脚示意图及功能表如下: ? CN3 端口功能表 引脚号 名称 功能 备注

1 5V 电源

485 与CAN 共用一个 接口,每个信号有两个 引脚,方便多台组网连 接.

2 GND 电源地

3 / CANL 数据线

4 RS485+ RS485 数据线+

5 RS485- RS485 数据线-

6 / /

7 CAN_L CAN 数据线-

8 CAN_H CAN 数据线+ 1.2 波特率设置 各种波特率以及对应的最大传输长度,如下表: 通讯波特率 通讯长度 1Mbit/s 25m 500kbit/s(默认) 100m 250kbit/s 250m 125kbit/s 500m 50kbit/s 1000m 20kbit/s 2500m 1.3 注意事项 1. 所有从站需采用串联连线,不能采用星形接法. 2. 主站端和从站最后一个节点需要接

120 欧姆的终端电阻. 3. 主站 CAN 通信的 sample point 要求设置为 80%. 4. 为避免干扰,CAN 连接线最好采用屏蔽双绞线. 5. 连接线越长对 CAN 芯片的驱动能力要求越高. 英威腾 SV-DA200 伺服 CANopen 技术指南 4?

2 软件配置 2.1 CANopen 应用基本设置 使用 SV-DA200 通用伺服驱动器进行 CANopen 应用之前,需要对以下三个参数进行配置: 1. 通过 LED 面板或 ServoPlorer 软件设置参数 P0.03[控制模式选择]为7[CANopen 模式];