PDF《SV-DA》

2. 通过 LED 面板或 ServoPlorer 软件设置参数 P4.02[CAN 通信波特率];

(0:1Mbps;

1:500kbps;

2:250kbps;

3:125kbps;

4:50kbps;

5:20kbps) ;

3. 通过 LED 面板或 ServoPlorer 软件设置参数 P4.05[CAN 通信节点](范围:1~127) ;

注意: 1. 以上三个配置参数均为重启后生效,修改后请重新上电或软复位驱动器. 2. 从站(伺服驱动器)节点号不能和主站节点号(CNC 或PLC)重复,从站之间也不能重复;

3. 同步信号通常由主站产生, 也可以配置从站产生同步信号, 同步通信周期参数设定单位为 1us, SV-DA200 支持的最小单位为 1000us 即1ms;

4. 主站需要从站发送心跳报文时需要配置 0x1017 参数,单位为 1ms;

5. CANopen 状态机从 OP 态退出时,驱动器会自动关闭使能以确保安全. 6. PDO 传输类型建议配置成同步传输;

具体见后面 PDO 部分说明;

2.2 CANopen 基础 CANopen 是一种架构在控制局域网路(Control Area Network, CAN)上的高层通讯协定,包括通讯子协定 及设备子协定.在嵌入式系统中经常使用,也是工业控制常用到的一种现场总线.基本的 CANopen 设备及通讯 子协定定义在 CAN in Automation (CiA) draft standard

301 中.针对个别设备的子协定以 CiA

301 为基础再进行 扩充,如针对运动控制的 CiA 402. CANopen 帧结构: 为了减少简单网络的组态工作量,CANopen 定义了强制的缺省标示符(CANID)分配表. 缺省 ID 分配表是基于 CANopen 2.0A 定义的

11 位CAN-ID,包含一个

4 位的功能码(Function Code)部 分和一个

7 位的节点 ID(Node-ID)部分,如图所示: ? Node-ID 由系统集成商定义,SV-DA200 的Node-ID 可以通过面板或 PC 软件进行修改.Node-ID 范围是 1~127(0 不允许被使用) . Function Code:数据传输的功能码,定义各种 PDO、SDO、管理报文的传输级别,功能码越小,优先级越 高. 英威腾 SV-DA200 伺服 CANopen 技术指南 5? 2.3 支持的基础协议 SV-DA200 伺服驱动器作为 CANopen 的一个标准从站, 支持

301 标准协议和

402 运动控制协议的部分参数. 支持的 CANopen 基础协议包括:NMT,SYNC,SDO,PDO,EMCY. 预定义的连接集定义了

4 个接收 PDO(Receive-PDO) ,4 个发送 PDO(Transmit-PDO) ,1 个SDO(占用2个CAN-ID ) ,

1 个紧急对象和1个节点错误控制(Node-Error-Control)ID . 也支持不需确认的NMT-Module-Control 服务,SYNC 对象的广播. CANopen 预定义主/从连接集的广播对象 对象 功能码 (ID-bits 10-7) COB-ID 通信参数在 OD 中的索引 NMT Module Control

0000 000h - SYNC

0001 080h 1006h、1007h CANopen 主/从连接集的对等对象 对象 功能码 (ID-bits 10-7) COB-ID 通信参数在 OD 中的索引 EMCY

0001 081h C 0FFh 1014h、1015h TPDO1

0011 181h C 1FFh 1800h? RPDO1

0100 201h C 27Fh 1400h? TPDO2

0101 281h C 2FFh 1801h? RPDO2

0110 301h C 37Fh 1401h? TPDO3

0111 381h C 3FFh 1802h? RPDO3

1000 401h C 47Fh 1402h? TPDO4

1001 481h C 4FFh 1803h? RPDO4

1010 501h C 57Fh 1403h? SDO(Tx/Server)

1011 581h C 5FFh 1200h? SDO(Rx/Client)

1100 601h C 67Fh 1200h? NMT Error Control

1110 701h C 77Fh 1016h、1017h 2.3.1 NMT NMT 协议用于控制 CANopen? NMT 从站设备的网络行为.不管是一个专用的网络成员还是所有的网络成员, 均通过其 NMT 从状态机中的 NMT 协议进行切换.所有 CANopen 设备会对进入的 NMT 命令进行评估.只有带 NMT 主站功能的 CANopen 设备才能发送 NMT 消息. 从站状态切换图: Power-On 伺服驱动器启动后会自动从从 Initialising 切换到 Pre-Operational.主站要启动从站,需要发送一个 NMT 启 英威腾 SV-DA200 伺服 CANopen 技术指南 6? 动从节点命令,从站会从 Pre-Operational 进入到 Operational. PDO 只能在非 Operational 状态下修改. 2.3.2 SYNC 同步网络行为可通过 SYNC 协议实现.周期性传送的 SYNC 消息用于提示接收方开始其特定应用的行为,该 行为与 SYNC 消息的接收相关联. 同步 PDO 使用 SYNC 消息作为 PDO 传输的触发事件, 同时可作为交换先于 SYNC 消息被接收的有效数据的指示 SV-DA200 只支持 SYNC 帧默认的 COB-ID(0x80) ,不支持 SYNC 帧COB-ID 的修改. 2.3.3 SDO 服务数据对象(简称 SDO)用于访问 CANopen 对象字典的任何条目.SDO 在两个设备之间建立点对点的通 讯信道.此外,SDO 协议能够以分段方式传送任何数量的数据.因此,SDO 协议主要用于传送组态数据.通过分 别对相关的 SDO 服务器与客户端通道进行组态,可建立起两个设备之间的 SDO 连接. 该协议的指令是主站和从站交互的,8 字节的数据,并且加入了数据的长度等信息,保证了操作的可靠性, 但需要损耗一些数据长度,速度相对比较慢.用于普通对速度要求比较慢的参数的修改或者监控. 单字读写示例:? ?参数修改 主站发送报文: Identifier DLC Daten