PDF《SV-DA》

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6 7 0x600+Node_ID

8 发送命令字 对象索引 对象子索引 ** **最大为

4 字节,即32 位数据. 从站回复报文: Identifier DLC Daten

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6 7 0x580+Node_ID

8 发送命令字 对象索引 对象子索引 ** 如果修改成功,命令字为 0x60,否则为 0x80,**为故障码. ?读取参数 主站发送报文: Identifier DLC Daten

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4 5

6 7 0x600+Node_ID

8 发送命令字 对象索引 对象子索引

00 发送命令字为 0x40. 从站回复报文: Identifier DLC Daten

0 1

2 3

4 5

6 7 0x580+Node_ID

8 发送命令字 对象索引 对象子索引 ** **最大为

4 字节,32 位. 当数据长度为

1 字节时,命令字为 0x4F;

当数据长度为

2 字节时,命令字为 0x4B;

当数据长度为

4 字节时,命令字为 0x43. 英威腾 SV-DA200 伺服 CANopen 技术指南 7? 2.3.4 PDO PDO 用一个 CAN 帧8个字节的数据长度全部来传输数据,数据的内容在对象字典里事先预定义好,并且 PDO 一般不做回复, 所以通讯效率高, 速率比较快. 分为 RPDO 和TPDO(接收和发送, 方向是相对于主站来), 用于对时间要求比较苛刻的场合下的控制和监视. PDO 支持的收发方式包括:异步时间触发、异步事件触发、同步周期、同步非周期、远程请求. Transmission type PDO Transmission cyclic acyclic synchronous asynchronous RTR only

0 X X 1-240 X X 241-251 reserved

252 X X

253 X X

254 X

255 X 1.同步 PDO(由同步报文触发,传输类型 0-

240、252) 该传输类型下,主站必须有发送同步报文的能力,(频率最高位 1kHz 的周期发送报文),伺服在接收到同步报 文后发送. 对于 TPDO:非周期(0) :伺服在接收到同步报文后只发送一次;

周期(1-240) :伺服在每接收到 n 个同步 报文后发送一次. (252)为收到远程帧请求后,在下一个同步信........