PDF《不确定参数电动舵机滑模变结构控制》

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1 电机与控制学报第13卷u(t) = -

1 b ( x, t) f ( x, t) - ¨ x1d - ¨ p1 + c1 c2 ( e1 - p1 ) + K ^ ( t) sgn ( sc2 ) . (13)

5 实验与仿真结果 实验在 DDD2 02电动舵机实验台上进行 ,为增 加实验效果 ,除实验台本身的摩擦干扰外还人为增 加了实验台的摩擦 ,实验数据输出到 MATLAB 空间.电动舵机的方程具体表示为 x1 = x2 , x2 = - ax1 + bu +Δf ( t) + d ( t) . 其中 : a = 115, b = 14为系统的固有参数;

Δf ( t)为参 数a, b在工作过程中的摄动量;

d ( t)为加在舵机上 的未知干扰.系统初始状态为 [ x1 , x2 ] = [ - 015,

0 ],要求系统在 t = T = 2s处跟踪上指定的位置 xd = sin (2 πt) . 由假设 1和式 (

6 ) 可求取 p1 ( t) . 当t=T时 , p1 ( t) = 0,可得 p1 ( t) = e1 ( 0) + e1 (0) T +

1 2 ¨ e1 ( 0) T

2 + a00 T

3 e1 (0) + a01 T

2 e1 ( 0) + a02 T ¨ e1 (0) T

3 + a10 T

4 e1 (0) + a11 T

3 e1 ( 0) + a12 T

2 ¨ e1 (0) T

4 + a20 T

5 e1 (0) + a21 T

4 e1 ( 0) + a22 T

3 ¨ e1 (0) T

5 = (1 + a00 + a10 + a20 ) e1 ( 0) + T (

1 + a01 + a11 +a21 ) e

1 (0) +T

2 1

2 +a02 +a1........