PDF《ART1010 运动控制卡》

ART1010 运动控制卡 软件使用说明书 北京阿尔泰科技发展有限公司 产品研发部修订 北京阿尔泰科技发展有限公司

1 目录

第一章 概述.

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第二章 ART1010 的功能和相关技术说明.3

第一节、定量驱动和连续驱动.3

一、定量脉冲输出驱动.3

二、连续脉冲驱动输出.4

第二节、速度曲线.4

一、定速驱动.4

二、直线加/减速驱动.5

三、非对称直线加减速驱动.6

四、S 曲线加/减速驱动.7

五、脉冲宽度和速度的精度.8

第三节、位置管理.9

一、逻辑位置计数器和实际位置计数器.9

二、比较寄存器和软件限位.9

三、位置计数器的可变环形.10

第四节、插补.10

一、直线插补.10

二、圆弧插补.11

三、固定线速度.12

四、位模式插补.12

五、连续插补.13

六、步进插补.14

七、加减速驱动的插补.15

第五节、原点搜寻.16

第六节、中断.16

第七节、其它功能.17

一、外部信号控制的驱动操作.17

二、硬件限位(nLMTP/M)17

三、伺服电机报警信号(nALARM)17

四、伺服电机到位信号(nINPOS)17

五、紧急停止.17

六、脉冲输出类型.18

七、驱动状态输出.18

八、输入信号滤波器.18

九、通用 I/O 信号.19

第三章 库函数驱动程序的使用说明.20

第一节、函数调用举例(vc)说明.20

一、使用 ART1010_InitLVDV、ART1010_StartLVDV 定长、连续脉冲驱动函数启动电机进行定长驱动

20

二、使用 ART1010_InitLVDV、ART1010_StartLVDV 定长、连续脉冲驱动函数启动电机进行连续驱动

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三、使用 ART1010_InitLVDV、ART1010_Start2D 函数启动两轴同时驱动.22

四、使用 ART1010_InitLineInterpolation、ART1010_StartLineInterpolation 函数启动直线插补驱动.......23

五、使用 ART1010_InitCWInterpolation 函数启动正反方向圆弧插补驱动.24

六、位插补举例.25

七、连续插补举例.26

八、外部信号控制的驱动函数.27

九、设置外部越限信号有效及停止方式.28

十、设置伺服马达输出到位有效.28 十

一、实际位置计数器举例.30 十

二、读RR 状态寄存器的位状态.31 ART1010 WIN2000/XP 驱动程序使用说明书 版本:6.024

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第四章 驱动函数库.34

第一节、驱动函数库函数列表.34

第二节、驱动函数库说明.35

一、设备对象管理函数.35

二、设置控制卡的基本参数函数.36

三、直线 S 曲线初始化、启动函数.39

四、直线插补初始化、启动函数.40

五、正反方向圆弧插补初始化、启动函数.40

六、位插补相关函数.41

七、连续插补相关函数.42

八、外部信号启动电机定长驱动、连续驱动.42

九、设置软件限位有效和无效.43

十、设置外部输入信号的有效和无效.43 十

一、减速函数设置.45 十

二、读电机状态:逻辑计数器、实际位置计数器、当前速度、加/减速度.45 十

三、读状态寄存器的位状态.46 十

四、设置通用输出和读通用输入.47

第五章 硬件参数结构.48

第一节、公用参数介绍(ART1010_PARA_DataList)48

第二节、直线和 S 曲线参数介绍(ART1010_PAPA_LCData)48

第三节、直线插补和固定线速度直线插补参数介绍(ART1010_PAPA_LineData)49

第四节、正反方向圆弧插补参数介绍(ART1010_PAPA_CircleData)49

第五节、状态寄存器 RR0 参数介绍(ART1010_PARA_RR0)50