PDF《ART1010 运动控制卡》

第六节、状态寄存器 RR1 参数介绍(ART1010_PARA_RR1)50

第七节、状态寄存器 RR2 参数介绍(ART1010_PARA_RR2)50

第八节、状态寄存器 RR3 参数介绍(ART1010_PARA_RR3)51

第九节、状态寄存器 RR4 参数介绍(ART1010_PARA_RR4)51 北京阿尔泰科技发展有限公司

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第一章 概述 ART1010 是PC104 总线两轴伺服/步进电机运动控制卡,它以高频率脉冲串形式输出,控制伺服/步进电机的 运动.该卡能精确地控制所发出的脉冲频率(电机速度) 、脉冲个数(电机转角)及脉冲频率变化率(电机加速 度) ,它能满足步进电机的各种复杂的控制要求.可对电机进行位置控制、插补驱动、加速/减速等控制.具有圆 弧、直线插补功能.它含有丰富的,功能齐全的软件库函数资源.在Windows9X/2000/XP 环境下,用户可直接 使用我们为您提供的设备驱动程序函数接口;

以最大方便地使您在 Visual C++、Visual Basic 及各种其他软件环 境中使用本设备.以下是它的功能特点. ? 独立

2 轴驱动 ART1010 可以分别控制

2 个马达驱动轴的运动.每个轴都可以进行定速驱动,直线加/减速驱动,S 曲线加/ 减速驱动等.2 轴性能相同. ? 速度控制 输出的驱动速度范围是从 1PPS 到4MPPS(pulses per second 脉冲/秒).可以运行固定速度驱动,直线加/减速 驱动,S 曲线加/减速驱动.加/减速驱动可以使用自动和手动

2 种操作方法.脉冲输出的频率最大误差±0.1%(在CLK=16MHZ 时) ,驱动脉冲输出的速度可以在驱动中自由变更. ? 非对称直线加/减速驱动 运行梯形加减速驱动时,加速度和减速度可以设定不同. ? S 曲线加/减速驱动 每个轴可以用 S 曲线加/减速设定,可以运行对称 S 曲线和非对称 S 曲线.还可以设定为定长输出.加速变 化率和减速变化率也可以设定不同,当希望运行对称 S 曲线时,用自动减速功能,当希望运行非对称 S 曲线运 动时,要自己设手动减速点.此外,对于定量驱动,我们使用独特的方法避免在 S 曲线加/减速中发生三角波形. ?

2 轴直线插补 可以选择

2 轴直线插补驱动. 插补坐标范围是从当前位置到-8,388,607 ~ +8,388,607 之间. 在整个指定的直线 插补范围内,插补精度是±0.5LSB.插补速度范围是从 1PPS 至4MPPS. ? 圆弧插补 可以选择

2 轴进行圆弧插补.插补坐标范围是从当前位置到-8,388,607~+8,388,607 之间.在整个指定的圆弧 曲线插补范围内,插补精度是±0.5LSB.插补速度范围从 1PPS 到4MPPS. ?

2 轴位模式插补 收到在高位 CPU 上计算的位模式插补数据后,可以用指定的驱动速度连续输出插补脉冲,用这种方式可以 产生任何插补曲线. ? 连续插补 直线插补→圆弧插补→直线插补→… 这样可以不停地运行每个插补接点的插补驱动,连续插补的最大驱动 速度是 2MHz. ? 步进插补 步进插补驱动是以逐个脉冲输出的方式执行的.有根据命令和根据外部信号

2 种方法. ? 固定线速度控制 这是一种在插补驱动中保持插补轴合成速度的功能.2 轴同时输出脉冲时,第2轴可以设定为 1.414 倍脉冲 周期. ? 位置控制 每个轴都有

2 个32 位位置寄存器,一个是在芯片内部管理驱动脉冲输出的逻辑位置计数器.另一个是管理 从外部编码器来的脉冲的实际位置计数器. ? 比较寄存器和软件限制功能 每个轴都有

2 个32 位比较寄存器(COMP+,COMP-),用于逻辑位置计数器或者实际位置计数器的大小比较. 在驱动时,可以从状态寄存器读出比较寄存器和逻辑/实际位置计数器之间的大小关系.大小关系有变化时,可 以产生中断(但要设定中断有效) .并且,可以启动这