PDF《“智能机器人”重点专项 2019 年度 项目申报指南》

10 种柔性/易碎物品的操作,抓取 重量不低于 1kg.发表高水平论文

5 篇,申请/获得不少于

10 项 发明专利. 有关说明:由企业牵头申报. ―

6 ― 2.2 机构/驱动/感知/控制一体化机器人关节 研究内容:面向工业制造业、社会服务业中的智能协作机器 人应用需求, 研制机构/驱动/感知/控制一体化、 模块化机器人关节, 研究伺服电机驱动、高精度谐波传动动态补偿、多类型编码器高 精度实时数据融合、模块化一体化集成等技术,实现高速实时通 讯、关节力/力矩保护等功能;

并在协作机械臂上开展应用示范. 考核指标:研制不少于

4 种型号系列一体化关节,根据应用 场景提出系统量化考核指标体系,性能指标达到国际同类产品先 进水平;

搭建

4 种型号

6 自由度以上协作机械臂,具有非预期碰 撞条件下安全保护功能,实现

500 台套一体化关节的应用示范. 申请不少于

5 项发明专利. 有关说明:由企业牵头申报. 2.3 机器人环境建模与导航定位专用芯片及软硬件模组 研究内容:针对机器人环境建模、导航定位对低功耗、高 运算能力、高处理效率等软硬件的需求,研究高性能异构多核 芯片和硬件运算加速器的集成及核心软硬件模组技术,研制面 向环境建模与导航定位的机器人专用芯片,实现机器人视觉处 理、环境建模、定位导航等算法,并在不同类型机器人产品上 实现应用示范. 考核指标:提供专用 SoC 芯片和软硬件模块化组件及 SDK 开发包;

支持单(多)目视觉、激光导航算法的芯片化;

根据应 用场景提出系统量化考核指标体系.实现在

5 种以上不同类型机 ―

7 ― 器人产品中的应用示范;

实现芯片或核心模组应用不少于

20 万片(套) . 有关说明:由企业牵头申报. 2.4 工业机器人高精度在线校准关键技术 研究内容:针对工业机器人现场在线高精度校准需求,研究 适合工业现场应用的机器人在线校准方法;

研制工业机器人在线 校准系统样机,完成工业现场适应性测试与验证,并在工业现场 实现工业机器人在线校准应用. 考核指标: 建立工业机器人在线校准系统, 在10m*10m*10m 范围内,三维位置测量精度优于±0.01mm,姿态角度测量精度优 于±0.01°;

开发工业机器人在线校准软件,三维位置校准精度优 于±0.1mm,姿态校准精度优于±0.1°.实现不少于

10 套的在线校 准系统在典型工业现场应用.申请/获得软件著作权不少于

5 项. 有关说明:由企业牵头申报. 2.5 基于视觉与电子皮肤的机器人安全控制技术 研究内容:面向机器人安全控制的共性关键技术需求,研究 基于视觉的作业空间快速三维重建算法、安全区域动态设定、侵 入体实时识别以及碰撞判断算法等技术;

研究具有新型传感方式 的机器人电子皮肤,实现对机器人的包裹和穿戴,研究基于电子 皮肤的碰撞检测与机器人的柔顺控制技术.在工业现场开展应用 验证.申请/获得软件著作权不少于

5 项. 考核指标:研制基于视觉的机器人安全控制系统,视野范围 ―

8 ― 大于 50m2 , 检测分辨率优于 10mm*10mm*10mm, 响应时间优于 500ms;

研制具有力反馈功能的电子皮肤,单片面积不小于 100cm2 ,最小碰撞力检测优于 0.5N,响应时间优于 1ms,不低于 7000N 外力作用下无不可逆损坏.与机器人控制器配合使用,符 合相关行业标准.基于视觉的机器人安全控制系统实现工业场景 示范应用