PDF《“智能机器人”重点专项 2019 年度 项目申报指南》

20 套以上,穿戴安全电子皮肤的工业机器人实现应用

50 套以上. 有关说明:由企业牵头申报. 2.6 水下机器人近底精细目标检测与避障控制共性技术 研究内容:面向水下机器人在海山、海沟、洋中脊等区域复 杂环境下的目标搜索、环境监控自主作业需求,研究典型海区海 底环境特征识别技术,研究水下复杂环境中动态、高精度精细目 标检测技术,研究水下机器人深海近底高速运动下自主避障与规 划控制技术.结合典型水下机器人平台开展共性技术验证. 考核指标:研制出水下机器人深海近底复杂环境精细目标检 测与快速避障控制系统, 在近底 1m 内且航速不低于 6kn 情况下, 实现目标视觉检测分辨率优于 2cm*2cm、 自主运动与避障实验验 证. 发表高水平论文不少于

5 篇, 申请/获得不少于

5 项发明专利. 申请/获得软件著作权不少于

5 项. 有关说明:鼓励产学研用联合申报. 3. 关键技术与装备 3.1 大跨度桥梁检测作业机器人 ―

9 ― 研究内容:面向大跨度桥梁的检测需求,重点开展桥面、缆 索和桥梁下部结构等检测技术研究,研制长臂展高柔性桥梁表面 检测、桥梁主缆和拉索攀爬检测、桥梁下部结构水下检测等机器 人,实现对桥底主梁表面缺陷的图像获取和检测、缆索 PE 外观 损伤和拉索内部钢丝腐蚀断丝等缺陷及主缆索夹滑移的检测和识 别、桩基破损和露筋及冲刷深度的检测识别,开展应用验证. 考核指标:研制出大跨度桥梁检测作业机器人系统,形成系 列化技术专利, 根据任务需求提出所研制机器人的量化指标体系. 桥梁表面检测机器人:可检测钢箱梁桥底 5mm(长)*5mm(宽) 表面损伤, 混凝土桥底 0.1mm (宽) *10mm (长) 裂纹或直径 3mm 的凹坑;

缆索桥梁检测机器人:适应索径直径 50~200mm,缆索 最大倾斜角度 90°, 自由段缆索检测单次长度大于 400m, 外部 PE 检测精度优于 0.5mm(宽)*0.5mm(长) ,自由段可检出单根断 丝,锚固段可检出 5%金属截面积损失;

桥梁主缆检测机器人: 具有跨越索夹障碍和检测外观破损功能,表面裂纹检测精度 0.5mm, 索夹滑移检测精度 5mm;

桥梁下部结构水下检测机器人: 下水深度优于 50m, 水下成像分辨率优于 4mm. 技术成熟度不低 于6级,申请/获得发明专利不少于

5 项. 有关说明:由企业牵头申报,鼓励用户单位牵头申报. 3.2 大直径长引水隧洞水下检测机器人系统 研究内容:针对大型和特大型水电站、大型引水工程中的大 直径长引水隧洞定期检测的重大需求,研究机器人水下运动与载 ―

10 ― 荷匹配、水下动静密封与特殊环境适应、超远程运动控制与机械 手精细作业、超长水下高压供电与脐带........