PDF《基于贝叶斯估计的水下机器人罗盘故障检测》

1 所示. 图1 航向角偏差随时间变化曲线 Fig.

1 Errorof heading angle versus time 在不同取值下的后验概率曲线,如图

2 所示. 图2 的概率估计曲线 Fig.

2 Probability of versus time 第3期林昌龙等:基于贝叶斯估计的水下机器人罗盘故障检测 ・563・ 图2中实线、虚线、点线分别为无偏差、正偏差故 障、负偏差故障情况下的后验概率曲线.从图中可以看 出,一旦偏差超过了预先设定的门限,正偏差或者负偏 差故障的后验概率很快就超过无偏差的后验概率,从而 可以对故障做出迅速准确的判断. 5.2 外场试验 在某次外场试验中,AUV 先执行一段直线航行, 大约

100 s 后, AUV 开始做匀速率旋转运动. 我们采用 高精度的光纤陀螺仪的测量值作为航向角的参考值, 则 电子罗盘测量值与光纤陀螺仪测量值的差即为电子罗 盘的测量偏差.偏差随时间变化的曲线,如图

3 所示. 图3 电子罗盘测量偏差随时间变化曲线 Fig.

3 Measurement error of compass versus time 图3可以看到, 在试验过程中, 罗盘的测量值受外 界磁场的影响出现了非常大的偏差. 在不同取值下的后验概率曲线,如图

4 所示. 图4 的概率估计曲线 Fig.

4 Probability of versus time 图4中黑色实线、 红色虚线、 蓝色点线分别为无偏 差、正偏差故障、负偏差故障情况下........