PDF《MANIFOLD》

MANIFOLD 2017.

09 V1.2 用户手册 2? ? 2017? 大疆创新? 版权所有 阅读提示 符号说明 禁止 重要注意事项 操作、使用提示 词汇解释、参考信息 ? 快速搜索关键词 PDF 电子文档可以使用查找功能搜索关键词.例如在 Adobe Reader 中,Windows 用户使 用快捷键 Ctrl+F,Mac 用户使用 Command+F 即可搜索关键词. ? 点击目录转跳 用户可以通过目录了解文档的内容结构,点击标题即可跳转到相应页面. 免责声明 感谢您购买大疆妙算(以下简称 妙算 ).请根据当地无线电管制规定使用妙算.在使用之前, 请仔细阅读本声明.一旦使用,即被视为对本声明全部内容的认可和接受.请严格遵守本说明 安装和使用该产品.因用户不当使用、安装、总装、改装(包括使用非指定的 DJI 零配件如: 电机、电调、螺旋桨等)造成的任何结果或损失,深圳市大疆创新科技有限公司及其关联公司 将不承担任何法律责任. DJI 为深圳市大疆创新科技有限公司所有的注册商标.本文出现的产品名称、品牌等,均为其所 属公司的商标或注册商标.本产品及手册为深圳市大疆创新科技有限公司版权所有.未经许可, 不得以任何形式复制翻印. 关于不同语言版本的免责声明可能存在的语义差异,中国大陆地区以中文版为准,其他地区以 英文版为准. ? 2017? 大疆创新? 版权所有?

3 目? 录 阅读提示

2 符号说明

2 免责声明

2 产品概述

4 硬件接口

4 系统设置

8 基本连接

8 root 密码设置

8 网络设置

8 性能最大化

9 安装软件

9 安装 CUDA

9 安装 OpenCV4tegra

9 安装 ROS

10 系统镜像

10 下载安装包

10 进入恢复模式

10 制作系统镜像

11 恢复系统镜像

11 编译内核

12 规格参数

12 4? ? 2017? 大疆创新? 版权所有 接口总览 HDMI CAM_IN CAM_OUT USB 3.0 USB 3.0 USB 2.0 UART

2 UART

3 音频输出端口 恢复模式按钮 扩展端口 局域网端口 Recovery USB端口 复位按钮 电源端口* Micro SD 卡插槽 Mini PCIe 插槽 产品概述 妙算为 DJI 第一代 On-board SDK 开发平台,配备了 NVIDIA 公司的低功耗高性能嵌入式芯片 Tegra K1 作为核心处理器,具备最高达到 326GFLOPS 的计算能力. 妙算与 DJI 经纬 M100 飞 行平台高度集成,可以为用户提供便捷的开发途径. 硬件接口 接口总览 自定义扩展接口 自定义扩展接口的位置与接口引脚信息如下. 扩展口位置 EXPANSION I/O CAM_IN HDMI CAM_OUT * 注意电源正负,仅适用标配 AC 电源适配器与电源线. ? 2017? 大疆创新? 版权所有?

5 扩展接口引脚描述 引脚 # 信号 电压

1 3.3V_SYS 3.3V-Power

2 SPI4_CS3_L 1.8V

3 3.3V_SYS 3.3V-Power

4 SPI4_SCK 1.8V

5 1.8V_VDDIO 1.8V-Power

6 SPI4_MOSI 1.8V

7 1.8V_VDDIO 1.8V-Power

8 SPI4_MISO 1.8V

9 NULL -

10 SPI4_CS0_L 1.8V

11 GND 0V

12 GPIO1_IN 3.3V

13 UART1_RXD_CON 3.3V 引脚 # 信号 电压

14 GPIO2_OUT 3.3V

15 UART1_TXD_CON 3.3V

16 GND 0V

17 NULL -

18 PWR_I2C_SCL 1.8V

19 GND 0V

20 PWR_I2C_SDA 1.8V

21 UART4_RXD_CON 3.3V

22 GEN1_I2C_SCL 1.8V

23 UART4_TXD_CON 3.3V

24 GEN1_I2C_SDA 1.8V

25 GND 0V

26 GND 0V UART1 在系统内核中对应的设备是 /dev/ttyTHS0.UART4 是内核的控制台,对应 的设备是 /dev/ttyS0. I2C 的运行最大频率是 100kHz/400kHz(Standard/Fast Mode).GEN1_I2C 在内核对 应的设备为 /dev/i2c-0.PWR_I2C 在内核对应的设备为 /dev/i2c-4. SPI 运行最大频率是 50MHz. GPIO1_IN 在内核中对应的设备目录为 /sys/class/gpio/gpio157.GPIO2_OUT 在内核中对应的设备目录为 /sys/class/gpio/gpio158. UART 2/UART