PDF《MANIFOLD》

3 串口 使用 UART

2 或UART

3 串口以连接经纬 M100 飞行平台上的 UART 串口. DC 16V~24V UART2 位置 6? ? 2017? 大疆创新? 版权所有 引脚 # 信号 电压

1 NULL -

2 NULL -

3 NULL - 引脚 # 信号 电压

4 GND 0V

5 TXD 3.3V

6 RXD 3.3V UART2 在系统内核对应的设备是 /dev/ttyTHS1. UART

2 引脚描述 DC 16V~24V UART3 位置 引脚 # 信号 电压

1 NULL -

2 RXD 3.3V 引脚 # 信号 电压

3 TXD 3.3V

4 GND 0V UART3 在内核对应的设备是 /dev/ttyTHS2. UART

3 引脚描述 CAM_IN/CAM_OUT 扩展 USB 口 两个扩展 USB 口主要用于连接经纬 M100 飞行平台上的摄像头,CAM_IN 连接摄像设备, CAM_OUT 连接经纬 M100 飞控. 详细的连接方法,请参阅(http://www.dji.com/manifold/ info#video). CAM_OUT 和CAM_IN EXPANSION I/O CAM_IN HDMI CAM_OUT ? 2017? 大疆创新? 版权所有?

7 Recovery USB Recovery USB 可工作于 Host 或Slave 模式.当工作在 Slave 模式时,而在操作系统启动之前, 可通过此口读写系统镜像,请参阅 系统镜像 P10. RECOVERY USB RECOVERY RESET Recovery USB 在操作系统启动后,Recovery USB 默认工作在 Host 模式,如需切换至 Slave 模式,请执行以 下命令: $ echo

0 >

/sys/devices/platform/tegra-otg/enable_host $ echo

1 >

/sys/devices/platform/tegra-otg/enable_device 然后加载所需要的 USB Gadget,下面的命令以加载 g_zero 为例: $ modprobe g_zero $ echo connect >

/sys/devices/platform/tegra-udc.0/udc/tegra- udc.0/soft_connect 如需从 Slave 模式切换回 host 模式,请执行如下命令: $ echo disconnect >

/sys/devices/platform/tegra-udc.0/udc/tegra- udc.0/soft_connect $ modprobe -r g_zero $ echo

0 >

/sys/devices/platform/tegra-otg/enable_device $ echo

1 >

/sys/devices/platform/tegra-otg/enable_host CAM_IN 接口和 Recovery USB 接口共用一个 USB 控制器,故不能同时使用. 8? ? 2017? 大疆创新? 版权所有 系统设置 用户可以在终端界面进行基本的设置,其中包括 root 密码,网络设置等.请根据本章节内容进 行基本的系统设置. 基本连接 连接带有 HDMI 接口的显示器,鼠标和键盘.开启电源后,妙算将会自动登录系统, 无须输入 用户名密码.预装的操作系统为 Ubuntu 14.04, 默认的登陆信息如下: 用户名:ubuntu 密码:ubuntu root 密码设置 root 密码默认随机,如需设置固定的 root 密码,请运行下面的命令: $ sudo passwd 然后输入登陆密码 ubuntu , 再根据提示输入 root 密码. 网络设置 有线网络 请插入网线,如果所在网络带有 DHCP 服务,将会自动获得 IP 地址. 如果接入的网络环境无 DHCP 服务,请通过以下命令配置. $ sudo ifconfig eth0 xxx.xxx.xxx.xxx $ ifconfig xxx.xxx.xxx.xxx 为所需使用的 IP 地址.通过该命令检查 eth0 是否配置正确. 无线网络 推荐使用 mini-PCIe 芯片的 Intel

7260 HMW 无线网络适配器.该适配器支持 802.11n 与802.11ac 协议,该设备的驱动已预装. 其它网络适配器的设置方法,请参考 http://elinux.org/Jetson/Network_Adapters 无线配置 如果连接的无线网络自带 DHCP 服务,无线网络适配器会自动获取 IP 地址.如需手动设置,请 按照以下命令配置: $ ifconfig wlan0 xxx.xxx.xxx.xxx $ ifconfig xxx.xxx.xxx.xxx 为所需使用的 IP 地址.通过该命令检查 wlan0 是否配置正确. ? 2017? 大疆创新? 版权所有?

9 性能最大化 妙算已以经预装了性能最大化的脚本,如果仍需暂时提高性能,请运行以下命令. $ sudo /home/ubuntu/max_performance 如果需要持续使用最大化性能,请把 /home/ubuntu/max_performance 添加到文件 /etc/rc.local 中.详细设置请参考如下链接:http://elinux.org/Jetson/Performance 安装软件 安装 CUDA 1. 访问以下链接: http://developer.download.nvidia.com/embedded/L4T/r21_Release_v3.0/cuda-repo-l4t-r21.3- 6-5-prod_6.5-42_armhf.deb 2. 执行以下命令安装 cuda-repo-l4t-r21.3-6-5-prod_6.5-42_armhf.deb 至操作系统. $ sudo dpkg -i cuda-repo-l4t-r21.3-6-5-prod_6.5-42_armhf.deb $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install cuda-toolkit-6-5 具体请参考以下链接:https://developer.nvidia.com/embedded/linux-tegra 安装 OpenCV4tegra 1. 访问以下链接以下载安装包 libopencv4tegra-repo_l4t-r21_2.4.10.1_armhf.deb http://developer.download.nvidia.com/embedded/OpenCV/L4T_21.2/libopencv4tegra-repo_ l4t-r2........