PDF《摆式列车受电弓垂向振动主动控制》

8 .鲁棒控 制下弓头垂向速度比不控制时稍小, P 控制下弓头 垂向速度比不控制时更大, 且变化更加剧烈 , 见图

9 .可见在本工况下两种控制方式都能有效地减小 弓网接触压力波动 . 图6工况

1 的P与鲁棒控制接触压力 Fig.

6 C ontact fo rce of P and robust controllers in case

1 图7工况

1 的P与鲁棒控制作动器力 Fig.

7 Actuator fo rce of P and robust controllers in case

1 3 .

2 .

2 工况

2 曲线半径为

1 800 m , 车辆运行速 度为

250 14 交通运输工程学报2006 年图8工况

1 的P与鲁棒控制弓头位移 Fig.

8 Pantograph head displacement of P and robust controllers in case

1 图9工况

1 的P与鲁棒控制弓头速度 Fig.

9 Pantograph head velocity of P and robust controllers in case

1 km h -

1 .由图

10 、

11 可见, 鲁棒控制下弓网接触 压力波动比 P 控制下小 ;

两种控制方式下作动器力 变化范围相同, 但鲁棒控制时更加平滑;

在圆缓点 P 控制下弓网接触压力仍有较大波动 ,而鲁棒控制能 有效地控制此处的接触压力波动 ,可见鲁棒控制在 车辆高速运行时效果更好 .

3 .

3 有控制延时的直线运行工况

3 .

3 .

1 工况

3 车辆运行速度为

200 km h -

1 , 分别考虑延时

1 ms和延时

5 ms 两种情况.由图

12 可见 ,延时

1 图10 工况 2的P与鲁棒控制接触压力 Fig.

10 C ontact fo rce of P and rob........