PDF《CAN 总线接口 直流伺服驱动器》

200 KHz 欠压保护 Tu

18 V 过压保护 To

32 V 通讯端口 CAN2.0B 500(1000/250/125/100/50/20) Kbps 内置存储器 EEPROM

256 bytes 工作温度 MLDS2402 -10 ~ +70 ℃ 储存温度 MLDS2402 -40 ~ +85 ℃ 西安铭朗电子科技有限责任公司 ・MLDS2402 使用手册・ 公司地址:西安市高新区唐延路旺座现代城H 座1103 室(P.R.:710075)

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网址: http://www.mosvo.com 第5页共35 页三.端口说明 1.接口定义 A/B1~2 VDD 驱动器电源 输入 电源 A/B4~5 VSS 驱动器电源地 输入 A/B7~8 MOT+ 电机绕组正端 输出 电机 A/B10~11 MOT- 电机绕组负端 输出 A/B15~16 CAN_H CAN 信号线 输入输出 CAN2.0B A/B17~18 CAN_L CAN 信号线 输入输出 A/B19~20 EN 使能(高电平有效) 输入 控制信号 A/B21~22 LEFT 左限位输入 输入 A/B23~24 RIGHT 右限位输入 输入 A/B25~26 FAULT 保护输出 输出 AB27 GND 控制信号地 输入 A/B28 GND 编码器电源地 输出 编码器 A/B29~30 Z 编码器 Z 通道 输入 A/B31~32 B 编码器 B 通道 输入 A/B33~34 A 编码器 A 通道 输入 A/B35 +5Vout 编码器正电源 输出 西安铭朗电子科技有限责任公司 ・MLDS2402 使用手册・ 公司地址:西安市高新区唐延路旺座现代城H 座1103 室(P.R.:710075)

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网址: http://www.mosvo.com 第6页共35 页2.接线图 3.接口说明 (1)CAN_H / CAN_L :CAN2.0B 信号,实现速度、位置控制,以及参数设置、运行状态监测等;

(2)EN 信号为外部使能控制,在任何模式下都有效.EN 高电平时,驱动器加载电机.当EN 低电平时,驱动器释放电机,电机处于无力矩状态.此信号在悬空时为高电平状态,这时驱动器 向电机加载. (3)FAULT 是驱动器向外部输出的出错信号,集电极开路,用户最高可以上拉到 30V.当系统 产生保护时,输出低电平;

正常状态时,输出高电平.输入电流小于 5mA. (4)LEFT 是驱动器左限位信号,当该信号由高电平变到低电平的下降沿将触发左限功能.此 时驱动器将迅速控制电机停止运转并保持使能状态, 这时驱动器控制电机只能向右 (顺时针方向) 旋转,向左将被阻止. (5)RIGHT 是驱动器右限位信号,当该信号由高电平变到低电平的下降沿将触发右限功能.此 时驱动器将迅速控制电机停止运转并保持使能状态, 这时驱动器控制电机只能向左 (逆时针方向) 旋转,向右将被阻止. 西安铭朗电子科技有限责任公司 ・MLDS2402 使用手册・ 公司地址:西安市高新区唐延路旺座现代城H 座1103 室(P.R.:710075)

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网址: http://www.mosvo.com 第7页共35 页4.安装尺寸(单位:mm) 西安铭朗电子科技有限责任公司 ・MLDS2402 使用手册・ 公司地址:西安市高新区唐延路旺座现代城H 座1103 室(P.R.:710075)

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网址: http://www.mosvo.com 第8页共35 页四.软件协议 1.CAN 通信 (?) 采用 CAN2.0B 标准帧通信协议, 通信速率: 1000kbps、 500kbps、 250kbps、 125kbps、 100kbps、 50kbps、20kbps 可设置.500kbps 为默认通信速率设置. 注意:修改了驱动器的通信速率后,上位机也应修改为相同的通信速率! (2) 驱动器地址 ID 码定义: 主控机地址 ID 码为 1,驱动器地址 ID 码范围 2~127,ID 码0定义为群呼码,主控机只可通过群呼码 控制所有驱动器,但不能回读,即读取指令无效;