PDF《CAN 总线接口 直流伺服驱动器》

其中 ID 码127 是驱动器默认出厂设置. 2.指令结构 驱动器采用 CAN2.0B 标准帧通信协议与上位机通讯.公司提供的伺服运控管理系统软件,能够 产生动态图形来实时监测电机的运行状况. 指令码的构成:[设备 ID] + [指令] + [数据] [设备 ID]:1 字节,范围 0~127;

[指令]:1 字节,范围 0~255;

[数据]:无、2 字节或

4 字节;

2 字节组成

16 位数据,低字节在前;

4 字节组成

32 位数 据,低字节在前;

注:为方便描述驱动器的指令协议,每条

16 进制指令对应于一条 ASCII 码指令. 《伺服运控管理系统》 软件上均以 ASCII 码指令操作,由系统把 ASCII 码指转换成

16 进 制指令协议后,再与驱动器通讯. 3.指令分类及地址列表 指令分类 指令分类子类 已用地址范围 保留地址范围 驱动器参数设置 指令,用于存储 到EEPROM 中 读取驱动器产品信息指令 0x01~0x02 0x03~0x0F 电机编码器相关配置指令 0x10~0x1F 0x20~0x27 驱动器工作模式及节点地址设定指令 0x28~0x2B 0x2C~0x2F 驱动器工作参数设定指令 0x30~0x3E 0x3F~0x57 PID 调试设置指令 0x58~0x69 0x6A~0x74 设置开机寻找零位指令 0x75~0x7A 0x7B~0x7F 西安铭朗电子科技有限责任公司 ・MLDS2402 使用手册・ 公司地址:西安市高新区唐延路旺座现代城H 座1103 室(P.R.:710075)

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网址: http://www.mosvo.com 第9页共35 页 驱动器控制指 令,用于控制驱 动器运行 驱动器系统操作指令 0x80~0x85 0x86~0x8F 速度控制指令 0x90~0x93 0x94~0x97 位置控制指令 0x98~0xA1 0xA2~0xAF 其它控制模式(保留) 无0xB0~0xCF 状态监测指令 0xD0~0xD3 0xD4~0xDF 生产测试指令 保留 0xE0~0xFF 4.参数设置指令,用于存储到EEPROM 中ASCII 指令 指令 指令 长度 功能描述 举例说明 驱动器的 ID 地址是 0x08 读取驱动器产品信息指令 GID 0x01

2 读取驱动器产品编号. 返回数据:32 位无符号数. 下发:[0x08][0x01] 返回:[0x08][0x01][0x12345678] GVER 0x02

2 读取软件版本. 放大

100 倍,V1.24 ?

124 返回数据:16 位有符号数. 下发:[0x08][0x02] 返回:[0x08][0x02][0x007C] 电机编码器相关配置 KN 0x10

4 设置速度常数(Kn). 设置电机的速度常数, 单位: rpm/V (转每分/伏). 数据:16 位有符号数. 下发:[0x08][0x10][0x007C] GKN 0x11

2 读取速度常数. 返回数据:16 位有符号数. 下发:[0x08][0x11] 返回:[0x08][0x11][ 0x007C] R 0x12

4 设置电机内阻. 设置电机的端电阻,单位:mΩ(毫欧). 数据:16 位有符号数. 下发:[0x08][0x12][0x0080] GR 0x13

2 读取电机内阻. 返回数据:16 位有符号数. 下发:[0x08][0x13] 返回:[0x08][0x13][ 0x0080] 西安铭朗电子科技有限责任公司 ・MLDS2402 使用手册・ 公司地址:西安市高新区唐延路旺座现代城H 座1103 室(P.R.:710075)

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4 设置传动比. 单位:0.1,即128 代表传动比是 12.8. 数据:16 位有符号数. 下发:[0x08][0x14][0x0080] GN 0x15

2 读取传动比. 返回数据:16 位有符号数. 下发:[0x08][0x15] 返回:[0x08][0x15][ 0x0080] SSP 0x16

6 设置电机的允许最高速度,适用于 任何工作模式. 数据:32 位有符号数. 下发:[0x08][0x16][0x12345678] GSP 0x17

2 读取设置的电机允许最高速度. 返回数据:32 位有符号数. 下发:[0x08][0x17] 返回: [0x08][0x17][ 0x12345678] SMV 0x18

4 当设定速度小于最小速度时,电机 将制动. 数据:16 位有符号数. 下发:[0x08][0x18][0x000A] GMV 0x19