PDF《CAN 总线接口 直流伺服驱动器》

2 读取设置的最小速度值. 返回数据:16 位有符号数. 下发:[0x08][0x19] 返回:[0x08][0x19][0x000A] SPC 0x1A

4 设置电机的峰值电流. 数值范围:0~20000 毫安 数据:16 位无符号数. 下发:[0x08][0x1A][0x2468] GPC 0x1B

2 读取设置的峰值电流. 返回数据:16 位无符号数. 下发:[0x08][0x1B] 返回:[0x08][0x1B][0x2468] SCC 0x1C

4 设置电机的连续电流值 数值范围:0~10000 毫安 数据:16 位无符号数. 下发:[0x08][0x1C][0x1234] GCC 0x1D

2 读取设置的连续电流值. 返回数据:16 位无符号数. 下发:[0x08][0x1D] 返回:[0x08][0x1D][ 0x1234] ENC 0x1E

6 设置编码器分辨率,参数为编码器 实际线数的

4 倍. 数据:32 位有符号数. 下发: [0x08][0x1E][0x000007D0] 西安铭朗电子科技有限责任公司 ・MLDS2402 使用手册・ 公司地址:西安市高新区唐延路旺座现代城H 座1103 室(P.R.:710075)

电话:86-29-88892291

15802975566 传真:86-29-88892265

网址: http://www.mosvo.com 第11 页共35 页GENC 0x1F

2 读取编码器分辨率. 返回数据:32 位有符号数. 下发:[0x08][0x1F] 返回: [0x08][0x1F][0x000007D0] 驱动器工作模式及节点地址设定 SADR 0x28

4 设置驱动器 ID 地址 数值范围:2~127 数据:16 位有符号数. 下发:[0x08][0x28][0x0080] GADR 0x29

2 读取驱动器 ID 地址 返回数据:16 位有符号数. 下发:[0x08][0x29] 返回:[0x08][0x29][0x0080] SMOD 0x2A

4 设定当前的工作模式: 1)控制模式(Bit2,bit1,bit0) 000:速度控制器生效;

001:位置控制器生效;

010:步进控制器生效;

011:力矩控制模式 其他:保留 2)通道选择(Bit5,bit4,bit3) 000:指令协议模式;

001:模拟信号控制;

010:PWM 信号控制;

011:脉冲、方向控制;

其他:保留 3)指令协议通道选择 (Bit8,bit7,bit6) 000:RS232 通信;

001:RS485 通信;

010:CAN 通信;

其他:保留 4)启用硬件位置范围限制(Bit9) 0:禁用位置范围限制 下发:[0x08][0x2A][0x0400] 西安铭朗电子科技有限责任公司 ・MLDS2402 使用手册・ 公司地址:西安市高新区唐延路旺座现代城H 座1103 室(P.R.:710075)

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网址: http://www.mosvo.com 第12 页共35 页1:启用位置范围限制 5)启用软件位置范围限制(Bit10) 0:禁用位置范围限制 1:启用位置范围限制 6)模拟控制模式设置电机转向 (Bit11) 0: 输入正电压, 电机逆时针旋转. 1: 输入正电压, 电机顺时针旋转. 7)bit12,bit13,bit14,bit15:保留. 数据:16 位无符号数. GMOD 0x2B

2 读取当前的工作模式. 返回数据:16 位无符号数. 下发:[0x08][0x2B] 返回:[0x08][0x2B][0x0400] 驱动器各工作模式工作参数设定 BAUD 0x30

6 设置通信速率(单位:bps) 数据:32 位有符号数. 下发:[0x08][0x30][0x000F4240] SMAV 0x31

4 设置死区电压,当输入电压的绝对 值小于设置值时,电机将制动. 数值范围:0~1000. 单位:mV 数据:16 位有符号数. 下发:[0x08][0x31][0x0080] GMAV 0x32

2 读取设置的死区电压值. 返回数据:16 位有符号数. 下发:[0x08][0x32] 返回:[0x08][0x32][0x0080] SPH 0x33

6 设置位置范围上限. 设置电机运动的正向最大位置范 围,数值范围:0~2100000000 数据:32 位有符号数. 下发: [0x08][0x33] [0x12345678] GPH 0x34

2 读取位置上限. 返回数据:32 位有符号数. 下发:[0x08][0x34] 返回: [0x08][0x34] [0x12345678] SPL 0x35

6 设置位置范围下限. 下发: [0x08][0x35] [0xF2345678] 西安铭朗电子科技有限责任公司 ・MLDS2402 使用手册・ 公司地址:西安市高新区唐延路旺座现代城H 座1103 室(P.R.:710075)