PPT《2.3.3 控制系统方框图的化简及传递函数》

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3.3 控制系统方框图的化简及传递函数 - + (1) 系统的开环传递函数 (2) 输出对于参考输入的闭环传递函数 令,输出对于参考输入的闭环传递函数 - + - 当时,单位负反馈 (3) 输出对于扰动输入的闭环传递函数 令,输出对于扰动输入的闭环传递函数 - + - (4) 系统的总输出 根据线性系统的叠加原理, 系统的总输出为: (5) 偏差信号对于参考输入的闭环传递函数 令,-+--(6) 偏差信号对于扰动输入的闭环传递函数 令,-+++(7) 系统的总偏差 根据线性系统的叠加原理, 系统的总偏差为: 结论 下列闭环传递函数 具有相同的特征多项式 闭环特征多项式: 对比总结 输出对输入 输出对干扰 偏差对输入 偏差对干扰 方框图化简的本质 代数方程组的图解法 最基本的方框图化简 串联方框图的化简 并联方框图的化简 单回路反馈的化简 解除交叉结构的方法 移动分支点或相加点 [例2-11] 对上例的方框图进行化简, - - - A B 并求出该滤波网络的传递函数 . 分析 - - - A B [解] 分支点B向后移动 - - - A B - - - A B 第二个小回路化简 - - - A B 回路化简后可得 - - A 相加点A前移 - - A - - A 两个相加点互相交换移动 - - A - - A 小回路化简 - - A 小回路化简后系统方框图 - A 进一步化简 最后可得系统的传递函数 [例2-12] 化简下图所示的多回路系统, - - - A B 求闭环传递函数 及.[解] A点向后移动 - - - B A 小回路化简 - - - B A 化简结果 - - 内回路继续化简 - 最后一步化简 闭环传递函数: 由原图可知: - - - A B [例2-13] 化简下图所示的方框图, + - 求闭环传递函数 及.[解] 相加点向前移动 + - + - + - 小回路化简 闭环传递函数为 为了求取偏差闭环传递函数, 将原图的形状改观: + - - + 相加点后移 - + - - 化简 - - 化简得传递函数 本次课内容总结 控制系统方框图的化简及传递函数 方框图化简的本质 代数方程组的图解法 最基本的方框图化简 串联方框图的化简 并联方框图的化简 单回路反馈的化简 解除交叉结构的方法 移动分支点或相加点