锅炉用爬壁机器人

 　　锅炉用爬壁机器人

　　创新性设计爬壁机器人的吸附机能和移动机能，使其搭载不同作业装置，可以替代人工，在磁性金属表面(如船壳，储罐等大型金属表面)进行检测、喷漆、打磨和除锈等作业。具有效率高，运动灵活，结构简单，适应性强等优点。在船舶和化工等领域有着广泛的应用前景。

　　足式爬壁机器人由作业装置、移动机构、驱动装置和控制系统组成。

　　关键技术：移动机构创新设计、机器人运动规划、机器人越障策略，机器人步态稳定性控制，机器人脚掌吸附力优化。

　　应用领域

　　在相关在磁性金属表面(如船壳，储罐等大型金属表面)进行检测、探伤、喷涂、打磨除锈和补焊等作业应用需求。

一、机器人技术 - 1 - 1.深海探测型载人潜器 - 1 - 2.智能水下机器人 - 1 - 3.海洋综合探测潜水器 - 2 - 4.微小型水下无人探测器 - 3 - 5.SY-II遥控水下机器人 - 4 - 6.遥控小型潜器ROV - 4 ... ---摘自《一、机器人技术 - 1 -》

＂ ＂955＂，＂一种基于塑料光纤环网的锅炉膨胀监测系统＂，＂方彦军杜蕙杨琛林枫＂，＂杜蕙13164655730＂,＂[email protected]＂，＂武汉大学＂，＂08-25-21＂,＂... ---摘自《2017中国专利申请》

涂机器人 、 高层 建筑 清扫机器 人、爬壁 检测及 喷漆 机器 人、管内爬 行机器 人、管外 爬行机器人 、 生物医学 用微型机 器人 、 农业及林业 用 机器 人、核工业 机器人、深海 机... ---摘自《特种机器 人 的基础 科学问题 和发展战略思考》

随着红外传感器在汽车电子和机器人中的大量使用，加之我国军民融合项目 的发展， 异质半导体高密度的铟凸点封装需求量与日俱增。 但是目前国内仅有的几 条产线普遍存在工艺... ---摘自《清华大学天津电子信息研究院》

＂397＂，＂钩爪式爬壁机器人控制系统设计＂，＂张杨＂，＂B13050815＂，＂徐丰羽＂，＂副研究员＂，＂自动化学院＂，＂A＂，＂校级一般＂， ＂398＂，＂爬杆机器人控... ---摘自《2015评审意见汇总表》

11.自动化焊接设备、工业机器人 12.输配电及控制设备 13.微特电机 14.能源装备及关键零部件 15.数字化、智能化、网络化自动检测仪器仪表 16.制冷空调设备及关键零部件 二、汽... ---摘自《无标题》

锅炉 2 05 01 0001 00 民用锅炉 台 厨房锅炉入其他专用设 备-食堂设备 2 05 01 9999 00 其他锅炉 2 05 02 0000 00 起重设备 2 05 02 0001 03 07 1018 00 微小压强计 台28 表A.1 基... ---摘自《ICS 03.180》

＂，＂由使用可再生燃料锅炉和涡轮机组驱动的交流发电机，350MVA<输出功率≤665MVA＂，＂台/千瓦＂ ，＂8501642090＂，＂其他350MVA<输出功率≤665MVA的交流发电机... ---摘自《进口》

＂永州四中机器人活动室建设项目工程预算＂，＂43357＂,＂150728＂永财办评[2018]1354＂ ＂40＂，，＂预＂，＂财政局＂，＂304不锈钢水泵工程预算＂，＂43362＂,＂... ---摘自《审核中》

育新的变革袁融合机器人尧数字化尧新材料 的先进制造技术正在加速推进制造业向 智能化尧服务化尧绿色化转型袁以清洁高效 可持续为目标的能源技术加速发展将引 发全球能源变... ---摘自《联创世华公考网院www.Lgwy.net》

确定了爬壁机器人的整体结构——多吸盘真空吸附 双动力臂式结构，并对采用此结构的机器人的运动原 理进行了分析；其次对真空系统进行了计算和设计。 ·80· 测试表明，该系... ---摘自《1一·机械研究与应用·一》

“五十多年来，沈阳自动化所在自动化科 学与工程领域不断探索， 为国民经济、 社会发 展和国家安全作出突出贡献，是机器人技术 国家工程研究中心、机器人学国家重点实验 室... ---摘自《探访“机器人王国”》

内容为振动吸附方法在爬壁机器人领域相关问题研究；下午由我方做专题报告，内容为CPG方法在串联式多关节爬壁蠕虫机器人上的应用问题探讨。 5月20日 开展技术研讨，对双... ---摘自《出访马德里自治大学行程安排》

＂8＂，，＂小型爬壁机构的设计与运动仿真＂，＂1＂, ＂9＂，，＂温室机器人设计与运动仿真＂，＂1＂, ＂10＂，＂马行驰＂，＂不锈钢3D打印过程温度场模拟与组织分析＂，... ---摘自《能动专业》

机器人爬壁投篮比赛场地及器材 1、机器人爬壁比赛场地如图 2 所示，由始发区 A、导航磁条、篮筐及终点 线组成。总体尺寸为：宽度 2000mm、高度 1600mm、腿部高度 400mm... ---摘自《竞赛项目及规则》

用隔热材料覆盖（锅炉等） lake n.湖泊，湖水 lamb n.羔羊，小羊；羔羊肉 lame a.跛的，... 机器人，自动机械 robust a.强健的，雄壮的，精力充沛的，坚固的，浓的 rock n.岩石，石... ---摘自《新东方在线考研资料免费下载中心》

Ⅴ、锅炉受压部件总装工艺流程： 配套→左右集箱固定于专用工装上→装配定位焊下集箱→锅筒就位于专用工装上→装配定位焊下降管→下降管与左右集箱及锅筒焊接→水冷壁管及... ---摘自《通用设备制造业》

一、任务与重要性 二、锅炉汽包 三、虚假水位 四、汽包水位的测量 五、影响汽包水位测量波动的因素 六、汽包供需平衡对汽包水位的影响 七、制定控制策略 八、捍卫“经典“ 九... ---摘自《www.gongkong365.com》

一层 2 全自动焊接机器人 1 世为智能科技 用于半成品焊接测试 一层 3 全自动表面研磨机器人系统 1 / 用于成品表面研磨测试 一层 4 全自动灌装线 1 / 用于成品内部灌装，用于后续检... ---摘自《江西艾芬达暖通科技股份有限公司》

信息技术主要以机器人、物联 网、云计算、集成电路为主，共有 200 余家 IT 配套企业，占全市 IT 配套 企业的 1/4 以上，主要生产笔记本键盘、转轴、机壳等；生命健康产业主 要... ---摘自《重庆海众科技有限公司》

油罐管家——磁吸附爬壁机器人 温州医科大学 温州益生益世微生态科技开发有限公司 温州医科大学 便携式基因检测系统 嘉兴学院 码上网络科技有限责任公司创业计划书 浙江树人... ---摘自《浙江省大学生创新创业大赛组委会》

设计与制造 -—_·l-I·机械研究与应用·一 双动力臂爬壁机器人吸附系统设计 常迎梅，侯国栋 （安徽国防科技职业学院，安微六安237011） 摘要：设计了一种能够适应多种壁面、... ---摘自《-—_·l-I·机械研究与应用·一》

＂20130515＂，＂爬壁式机器人专用注胶软足＂，＂实用新型＂， ＂1589＂,,,,＂2012206286263＂,＂20130515＂，＂管道专用三轮卡壁式机器人＂，＂实用新型＂， ＂1590＂,,... ---摘自《哈尔滨》

《两栖蛙板机器人》 《南水北调中线工程水资源保护法律制度研究》 二等奖作品 《“神行太保”多用途机器人》 《基于TPM的便携式跨平台网络安全云盘》 北京联合大学 二等奖... ---摘自《第十三届“挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛获奖作...》

通用机械包括锅炉、内燃机、汽轮机、金属加工机、物料搬运设备、泵、 阀门、压缩机、轴承、齿轮、传动部件机床、金属切削机、锻件等。通用机械 属于支持国民经济发展的基... ---摘自《广州智 能装备产业集团 有限公司》

民用燃油锅炉供油系统安全防火装置 26 2. 矿用隔爆型高压真空配电柜及高压综合保护装... 高压水射流自动爬壁清洗高层建筑成套设备 34 2. 底板突水微震监测技术研究与应用 34 ... ---摘自《2010年度安全生产重大事故防治关键技术》

需要采用爬壁机 器人搭载喷枪作业并辅助真空漆雾回收防护的方 法解决该技术矛盾， 具体方法见文献[ 1 0 ] . 4 结论（1）在船厂进行机器人创新设计的过程中， 针 对当前传统 Q F ... ---摘自《船舶工业机器人创新设计需求分析模型》

限于节能型（属锅炉范围）。 07 552 84248100 喷灌系统 04 553 84248991 船用洗舱机 04 554 84248999 管道内外喷涂自动控制设备 04 555 84264990 浮式起重机组成，计算机控... ---摘自《中国高新技术产品》

＂机械设计及理论＂，＂磁吸附链式爬壁机器人磁路系统设计与承载能力分析＂ ＂90240＂，＂任维松＂，＂林晓辉＂，＂机械工程学院＂，＂机械设计及理论＂，＂考虑电子散射... ---摘自《Sheet1》

101＂，＂仿生壁虎爬壁机器人＂，＂修佳琦＂，＂1110810309＂，＂机电学院＂，＂吕文达＂，＂1110810317＂，＂机电学院＂，＂袁宇涛＂，＂1110810318＂，＂机电学院... ---摘自《2011级》

＂壁面跨越磁吸附爬壁机器人机械系统设计及典型工况力学特性分析＂ ＂120240 ＂，＂郭亚杰＂，＂王玉娟＂，＂机械工程学院＂，＂080203 ＂，＂机械设计及理论＂，＂表... ---摘自《学历硕士公示名单》

“油田专用注汽锅炉热力阻力计算技术研究及应用”获国家级科技进 步一等奖；“硅橡胶高压隔离开关” 获省部级科技进步三等奖； “无检测信息管 理系统”被评为省级科学技术... ---摘自《辽宁石油化工大学》

生爬壁机器人项目就是其中一类。 该项目以壁虎、昆虫等生物的粘附爬行能 力为模仿对象， 利用微加工技术， 设计并制作仿 壁虎脚趾表面微纳粘附阵列和仿昆虫足部微刺 式粘附... ---摘自《让机器人听命于人》

玻璃清洗爬壁机器人设计研究＂，＂机器人技术组＂，＂陈勇＂，＂讲师＂，＂2019年5月18日8:00-16:30＂,＂S5-302＂,, ＂13＂，＂陈勇（组长）、张瑞雷、罗韩君、李宝华＂，... ---摘自《ktbgqkhz_190327_1017》

船体表面高压水射流清洗爬壁机器人与水下清洁机器人的研究与开发＂，＂丽水太空超高压水射流设备制造有限公司、浙江华丰电动工具有限公司＂，＂周福丰辛永良＂，＂事后补... ---摘自《总表--下计划稿--公示后修改（合作有些首期拨款调了）--终稿》

二等奖 振动吸附式爬壁机器人 2015.06 二等奖 基于渐开线球形齿轮传动的火星采样柔 性臂 2015.06 二等奖 多功能电动康复床 第一届“全国大学生机械创新设计大赛”东 北赛区 ... ---摘自《竞赛成果》

BIT2018036＂，＂两足吸附式爬壁机器人＂，＂邹琪鹏＂，＂张伟民＂，＂校级重点＂ ＂BIT2018037＂，＂基于IDTT衍生物的新型给体材料的设计合成及其应用＂，＂韩子阳＂，... ---摘自《校级重点+支持》

爬壁机器人、高压智能清洗机器人等绿色环保修船技术应用 12、智能船舶、无人船艇开发和相关智能系统及设备开发， 船舶全寿命安全运行监管技术装备开发 13、安全节能环保内... ---摘自《国工业气体工业协会》

无人驾驶汽车、悬停飞行器、爬壁机器人等项目进展迅速。安 徽合力股份有限公司是我国叉车行业唯一的上市公司， 是我国最大的 叉车生产、科研和出口基地，合肥合锻机床股份... ---摘自《合肥市智能制造产业“十三五”》

一种适用于浅水区工作的水下机器人机械控制浮力调节装置＂，＂中国石油大学（华东）... 一种基于高压水射流强化技术的可转换喷嘴爬壁小车＂，＂中国石油大学（华东）＂，＂... ---摘自《申请信息》

面向油罐壁缺陷检测及泄露应急封堵的爬壁机器人研制（广东省科技厅工业 高新技术领域） ，获得资助 30 万元，项目编号：2014A010104016 (5) 基于运动相似性的石化仿人机器... ---摘自《个人简介》

研究内容：面向石化储罐、船舶、锅炉等大型立面维护需求， 研制高负载、曲面自适应灵活爬壁机器人及维护作业功能模块， 开发智能作业信息管理系统， 研制大型立面维护作业... ---摘自《“智能机器人”重点专项 2018 年度项目申报指南》

管道机器人技术 面向反恐侦察的微声爬壁机器人 智能服务机器人 面向光纤作业的微操作机器人 水平井牵引机器人 HIT/DLR 仿人形机器人灵巧手 仿人机器人舞蹈、足球系统 汽车零... ---摘自《工信部直属高校》

适于不同材料和状况的表面爬壁机器人。这项技术突破为研制可用性和通用性强的爬壁机器人奠定了理论基础并提供了设计指南。因此创建了倒置机器人有限公司（Invert Robotics ... ---摘自《导师姓名》

19、高性能仿人型假手.25 20、爬壁机器人.26 21、机器人辅助脊柱微创手术系统 27 22、超超临界 1000MW 汽轮机寿命与可靠性综合设计分析技术 28 23、大型转子系统的可靠性... ---摘自《第十届“国家 863 计划成果与浙江民营企业对接活动”》

机器人的研究 中国科学院计算技术研究 所济宁分所 济宁市科技局 73.76 70 基于量子聚类... 67.87 12 粗糙建筑壁面爬壁仿生吸附机理研究 山东科技大学 省教育厅 77.54 13 大规模个... ---摘自《委员会》

我公司专业研究和生产空压机和喷砂设 备系列产品，近几年结合市场发展趋势，研 究出具有市场竞争力的无油润滑空压机和针 对船舶喷砂用的爬壁机器人产品，目前产品 已 ---摘自《天津对接活动企业人才及需求》

拆装模块化多控制四自由度直角坐标机器人、爬壁机器人等。 本次招标包括上述所有设备及相关服务（相关服务指运输、安装、调试、检定、人员培训和售后服务等相关任务）。... ---摘自《广州市政府采购》

＂，＂船舶喷砂除锈爬壁机器人关键技术研究＂，＂中国石油大学（华东）＂，＂山东豪迈机械科技有限公司，青岛捷能高新技术有限责任公司，青岛中石大科技创业有限公司＂，... ---摘自《预申报》

天龙多功能爬壁机器人 徐鹏颖、陈海葵、于鸿恩 宋建军、岳一领 天津大学 无损探伤盘式爬壁机器人 庞浩、夏博睿、宋雨濛 范胜波、李清 同济大学 布线高手 李方宇、韩子熹、黄淳... ---摘自《学校 项目名称》