PDF《使用手册》

使用手册 机器人 通讯协议 V1.

1 第2页Protocol180628CN UI Robot Technology Co. Ltd. 机器人通讯协议 [知识产权保护声明] 使用UIROBOT产品前请注意以下三点: ? UIROBOT的产品均达到UIROBOT使用手册中所述的技术功能要求. ? UIROBOT愿与那些注重知识产权保护的客户合作. ? 任何试图破坏UIROBOT器件代码保护功能的行为均可视为违反了知识产权保护法案和条列.如果这种行为导致在未经UIROBOT授权 的情况下,获取软件或其他受知识产权保护的成果,UIROBOT有权依据该法案提起诉讼制止这种行为. [免责声明] 本使用手册中所述的器件使用信息及其他内容仅为您提供便利,它们可能在未来版本中被更新.确保应用符合技术规范,是您自身应负 的责任.UIROBOT对这些信息不作任何形式的声明或担保,包括但不限于使用情况、质量、性能、适销性或特定用途的适用性的声明或 担保.UIROBOT对因这些信息及使用这些信息而引起的后果不承担任何责任.如果将UIROBOT器件用于生命维持和/或生命安全应用, 一切风险由买方自负.买方同意在由此引发任何一切伤害、索赔、诉讼或费用时,会维护和保障UIROBOT免于承担法律责任和赔偿.未经UIROBOT同意,不得以任何方式转让任何许可证. [商标和外观设计声明] UIROBOT 的名称和徽标组合为 UIROBOT Ltd.在中国和其他国家或地区的注册商标. UIROBOT的SCARA和Delta机器人设计已申请专利保护. [联系方式] 上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司 地址:上海浦东新区秀浦路

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网址:www.uirobot.com UI Robot Technology Co. Ltd. Protocol180628CN 第3页机器人软件说明 目录1.0 引言

5 1.1 编写目的.5 1.2 参考资料.5 2.0 通讯方式与结构

6 2.1 通讯方式.6 2.2 通讯结构.6 2.3 状态反馈报文.6 3.0 通信指令

7 3.1 机器人复位与关闭.7 3.1.1 复位机器人(0x33)7 3.1.2 关闭机器人(0x60)8 3.2 机器人登陆与设置.8 3.2.1 登陆验证(0x01)8 3.2.2 设置新密码(0x03)9 3.2.3 设置网络(0x05)9 3.2.4 设置时间(0x06)9 3.2.5 设置默认程序(0x0E)10 3.3 用户获取机器人信息.10 3.3.1 获取网络信息(0x04)10 3.3.2 获取当前时间(0x07)11 3.3.3 获取当前软件版本(0x08)11 3.3.4 获取当前机器人状态(0x09)11 3.3.5 获取当前机器人运行程序信息(0x0A)11 3.3.6 获取用户程序列表(0x0B)12 3.3.7 删除用户应用程序(0x0C)12 3.3.8 获取默认程序(0x0D)13 3.3.9 获取电机温度(0x0E)13 3.4 机器人程序

13 3.4.1 运行程序(0x30)14 3.4.2 模拟运行程序(0x31)14 3.4.3 急停命令(0x32)15 3.4.4 设置夹具中心点(0x35)16 3.4.5 获取夹具中心点(0x34)16 3.4.6 设置初始工具位置(0x36)16 3.4.7 获取初始工具位置(0x37)17 3.4.8 设置工具坐标(0x39)17 3.4.9 获取工具坐标(0x38)18 3.4.10 锁住所有关节(0x3B)18 3.4.11 松开所有关节(0x3A)19 3.4.12 获取各关节角度(0x3C)19 3.4.13 持续移动机器人关节(0x3D)20 3.4.14 获取某输入IO端口数字输入值(0x42)21 3.4.15 设置某IO端口数字输出值(0x43)21 3.4.16 获取某输出IO端口数字输入值(0x49)21 4.0 文件传输

23 4.1 文件数据结构.23 4.2 应用层向控制层传输文件.23 4.3 控制层向应用层传输文件.24 4.4 接收端数据处理

25 第4页Protocol180628CN UI Robot Technology Co. Ltd. 机器人通讯协议 5.0 用户程序格式.26 5.1 文件头.26 5.2 配置信息.26 5.3 用户变量.27 5.4 结点