PDF《使用手册》

27 5.5 变量操作.29 5.6 文件尾.30 6.0 视觉设置

31 6.1 视觉模式配置参数.31 6.2 读取视频参数(0x75)32 6.3 配置视频参数(0x76)32 附录A 错误列表.33 附录B 通讯协议总表.34 UI Robot Technology Co. Ltd. Protocol180628CN 第5页机器人软件说明 1.0 引言 1.1 编写目的 此用户手册是为了使用户了解机器人的通讯协议.其阅读对象为软件开发人员. 机器人通信协议适主要负责向用户展现机器人的状态,控制机器人的行为,以及编辑用户自 定义程序;

控制层负责解析用户命令,利用机器人运动算法控制各关节行为,以及监控各输入输 出端口状态. 本手册中,应用层泛指用户界面,控制层泛指机器人本体. 1.2 参考资料 以下资料可从优爱宝官网下载,或者联系上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司索取: ? UIM SimpleCAN3.0B 说明书 ? UIM2503 使用手册 ? UIM62HXX 使用手册 ? SCARA 机器人使用手册 ? SCARA 机器人 SDK 使用手册 第6页Protocol180628CN UI Robot Technology Co. Ltd. 机器人通讯协议 2.0 通讯方式与结构 2.1 通讯方式 应用层与控制层可以使用网络连接和蓝牙连接. 使用网络通信时,控制层作为服务器,应用层以客户端方式连接,两者之间以 tcp 方式建立 连接,服务器端的接口为 8877,传送内容以明文传输. 使用网络通信时,屏蔽蓝牙通信,即蓝牙和网络通信不会同时使用,且网络通信优先级较高. 使用蓝牙通信时不需要登录验证. 2.2 通讯结构 应用层与控制层之间的通讯采用二进制数据传输,传输数据为一组多字节的报文,其报文的 格式如下: [消息头] [指令字] [数据长度] [数据 0] [数据 1]…[数据 n] [消息尾] 报文中各部分字节分配情况如下: 消息头 指令字 数据长度 数据 消息尾

1 字节

1 字节

1 字节 N 字节

1 字节 消息头:报文的开始.应用层为 0xAA,控制层为 0xCC. 指令字:解析具体的通信协议. 数据长度:数据内容的长度受限于 数据长度 ,当数据长度为 0x00 时,没有数据. 数据:报文的具体内容. 消息尾:报文的结束.应用层为 0xCC,控制层为 0xAA. 2.3 状态反馈报文 控制层会主动向应用层反馈信息,特别是对于一些时间比较长的操作指令,如 运行程序 ,只有 当程序运行结束或异常错误时才能知道运行结果,故在执行这些指令时,会先反馈当前执行结果, 当指令操作完成时,再以反馈信息的形式告知应用层执行结果. 反馈信息指令格式如下: 消息头 反馈字 指令字 数据长度 数据 消息尾 0xCC 0x90 0x01

1

1 0xAA 其中,反馈字固定为 0x90 ,且其不计入 数据长度 ,指令字为应用层向控制层发送的一个特定 编号. UI Robot Technology Co. Ltd. Protocol180628CN 第7页机器人软件说明 3.0 通信指令 在使用机器人的过程中,应用层向控制层发送报文,控制层经过处理,会反馈相应报文. 使用网络通信时,屏蔽蓝牙通信,即蓝牙和网络通信不会同时使用,且网络通信优先级较高. 使用蓝牙通信时不需要登录验证. 3.1 机器人复位与关闭 此部分介绍了机器人复位,机器人关闭内容. 3.1.1 复位机器人(0x33) 当应用层需要复位机器人时,向控制层发送 复位机器人 请求,其格式如下: 消息头 指令字 数据长度 消息尾 0xAA 0x33

0 0xCC 当控制层接受到此命令后,需要先判断此时是否具有复位条件,并将结果反馈给应用层. 1. 若不具有复位条件,控制层会返回如下结果: 消息头 指令字 数据长度 数据 消息尾 0xCC 0x33