PDF《使用手册》

4 0|01 0xAA 其中,数据中的第一位

0 表示不具有复位条件,第二位

01 表示不能复位的原因,代码原 因详见错误列表. 2. 若机器人具有复位条件,控制层会返回如下结果: 消息头 指令字 数据长度 数据 消息尾 0xCC 0x33

1

1 0xAA 之后执行复位指令,在执行结束后,控制层返回执行结果,存在两种情况: 1) 复位成功,控制层返回如下结果: 消息头 反馈标志符 指令字 数据长度 数据 消息尾 0xCC 0x90 0x33

2

11 0xAA 2) 复位失败,控制层返回如下结果: 消息头 反馈标志符 指令字 数据长度 数据 消息尾 0xCC 0x90 0x33

4 00|11 0xAA 其中,

00 表示复位失败,

11 表示大臂电机出错,详见错误列表. 第8页Protocol180628CN UI Robot Technology Co. Ltd. 机器人通讯协议 3.1.2 关闭机器人(0x60) 当应用层需要关闭机器人时,向控制层发送 关闭机器人 请求,其格式如下: 消息头 指令字 数据长度 消息尾 0xAA 0x60

0 0xCC 当控制层接受到此命令后,需要先判断此时是否可以关闭机器人,并将结果反馈给应用层. 1. 若不具有关闭条件,控制层会返回如下结果: 消息头 指令字 数据长度 数据 消息尾 0xCC 0x60

4 0|01 0xAA 其中,数据中的第一位

0 表示失败,第二位

01 表示不能复位的原因,代码原因详见错误 列表. 2. 若机器人具有关闭条件,控制层会返回如下结果: 消息头 指令字 数据长度 数据 消息尾 0xCC 0x60

1

1 0xAA 3.2 机器人登陆与设置 此部分介绍了登陆验证,设置新密码,设置网络,设置时间,设置默认程序等. 3.2.1 登陆验证(0x01) 应用层向控制层发送登录验证,同时附带登录密码,其格式如下: 消息头 指令字 数据长度 数据 消息尾 0xAA 0x01

8 password 0xCC 当控制层接受到此命令后,需要先判断验证是否通过,并将结果反馈给应用层. 1. 若验证失败,控制层会返回如下结果: 消息头 指令字 数据长度 数据 消息尾 0xCC 0x01

1

0 0xAA 2. 若验证通过,控制层会返回如下结果: 消息头 指令字 数据长度 数据 消息尾 0xCC 0x01

1

1 0xAA UI Robot Technology Co. Ltd. Protocol180628CN 第9页机器人软件说明 3.2.2 设置新密码(0x03) 应用层向控制层发送设置新密码请求,其报文中附带旧的登录密码和新的登录密码,中间以 | 分割,其格式如下: 消息头 指令字 数据长度 数据 消息尾 0xAA 0x03

23 oldpassword|newpassword 0xCC 当控制层接受到此命令后,需要先判断是否通过,并将结果反馈给应用层. 1. 若验证失败,控制层会返回如下结果: 消息头 指令字 数据长度 数据 消息尾 0xCC 0x03

1

0 0xAA 2. 若验证通过,控制层会返回如下结果: 消息头 指令字 数据长度 数据 消息尾 0xCC 0x03

1

1 0xAA 3.2.3 设置网络(0x05) 应用层向控制层发送设置网络请求,其报文中附带 IP 地址,子网掩码和网关地址,中间以 | 分割,其格式如下: 消息头 指令字 数据长度 数据 消息尾 0xAA 0x05

36 192.168.1.2|255.255.255.0|192.168.1.1 0xCC 当控制层接受到此命令后,需要先判断是否通过,并将结果反馈给应用层. 1. 若验证失败,控制层会返回如下结果: 消息头 指令字 数据长度 数据 消息尾 0xCC 0x05

1

0 0xAA 2. 若验证通过,控制层会返回如下结果: 消息头 指令字 数据长度 数据 消息尾 0xCC 0x05

1

1 0xAA 3.2.4 设置时间(0x06) 应用层向控制层发送设置时间请求,时间格式为 YYYYMMDDHHMMSS ,其格式如下: 消息头 指令字 数据长度 数据 消息尾 0xAA 0x06