PDF《SRC3.2 机器人控制柜使用说明书》

(2) 机器人本体[1] ;

(3) 手持式示教器

1 台及配套数据线;

(4) 标准线缆套件,包含机器人本体动力线缆

1 根、机器人本体编码器控制信 号线缆

1 根[2] ;

(5) 随机 U 盘1个,包含机器人的各项资料说明;

注:[1] 机器人本体的型号众多,所配备的控制柜也有不同,购买时务必确认本体 型号. [2] 标准线缆套件包含

2 根线缆:机器人动力线缆和机器人编码器信号线缆, 这两根线缆,重载连接器出线方式为侧出的一端接于控制柜 SRC3.2 右侧面板,中 出式的一端接至机器人本体,连接时请分清线缆的两端,以防接错,损坏线缆. 另外,线缆长度分为以下几种规格,购买时请根据实际现场情况选择,如果长度 不够,可额外订购延长线. 全套线缆长度

5 米;

全套线缆长度

8 米;

全套线缆长度

10 米;

SRC3.2 机器人控制柜使用说明书

4 SPD-SRC3.2-11-05-A 2.2 SRC3.2 机器人控制柜概览 一般机器人控制系统由SRC3.2机器人控制柜和手持式示教器组成.其中, SRC3.2机器人控制柜采用模块化设计,每个部分都拥有独立的安装板,主要由以 下单元构成: 1) 控制系统 2) 电力部件 3) 接线面板 4) 柜冷却装置 2.2.1 SRC3.2 机器人控制柜正面介绍 图2.1为SRC3.2机器人控制柜(6轴)的正面示意图,主要包括电源开关、急停 按钮、故障指示灯、调试接口、强电输入接口、示教器接口和重载头接口. 1.急停按钮 2.调试接口 3.故障指示灯 4.电源开关 5.强电输入接口 6.示教器接口 7.动力接口 8.编码器接口 图2.1 SRC3.2机器人控制柜(6轴)正面示意图 2.2.2 SRC3.2 机器人控制柜内部构造介绍 图2.3是SRC3.2机器人控制柜(6轴)的内部结构示意图,主要部分如下所述.

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5 SPD-SRC3.2-11-05-A 1.控制器 2.伺服驱动及其安装板 3.断路器及其安装板 4.主电端子 5.开关电源 6.安全逻辑板(SRE) 7.前面板 图2.2 SRC3.2机器人控制柜(6轴)内部示意图 2.3 控制系统各元件介绍 2.3.1 STEP 机器人控制器说明 SRM1000机器人运动控制器提供三个Ethernet网口(LAN0-2) ,一个RS232串口,一个CAN接口,两个显示器接口(VGA和HDMI) ,四个USB接口,一个 CompactFlash卡槽.具体接口位置示意图可以参照图2.5,用户可以根据实际需求 选用.

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6 SPD-SRC3.2-11-05-A 图2.3 SRM1000 正面示意图 上述是运动控制器的所有接口描述,机器人控制系统中使用的接口有:电源 接口 (X101) 、 Ethernet网口 (X102, X106, X107) 、 CAN接口 (X104) . 其中, Ethernet 网口的作用如下: X102:EtherCAT接口,机器人控制系统内部采用的通信协议;

X106:程序下载调试接口,默认IP:192.168.39.220;

X107:示教器通信接口,默认IP:192.168.0.1. 2.3.2 机器人手持式示教器说明 示教器外观(见图 2.4) 图2.4 示教器外观 SRC3.2 机器人控制柜使用说明书

7 SPD-SRC3.2-11-05-A 1.钥匙开关 2.急停开关 3.状态指示灯和按键 4.触控显示屏 5.连接线缆 6.三位使能开关 正确使用示教器时,右手持示教笔进行屏幕和按钮的操作,左手放在三位开 关上,如图 2.5 所示. 图2.5 示教器手握姿势 示教器上带有停止功能的按钮有

3 种,分别为:急停开关、三位使能开关和 右侧按键中的 Stop 按键.另外,在使用钥匙开关转换不同的操作模式时,也会 导致机器人断电停止. :在使用示教器时,首先需要检查急停开关是否打开. 2.3.3 安全逻辑板 安全逻辑板(SRE)主要是机器人控制系统安全逻辑管理部件,对整个系统的 安全功能和相关逻辑进行集中管控,确保整个系统安全可靠、逻辑正常.图2.6 为 安全逻辑板的顶层丝印图. SRC3.2 机器人控制柜使用说明书