PDF《SRC3.2 机器人控制柜使用说明书》

8 SPD-SRC3.2-11-05-A 图2.6 安全逻辑板顶层丝印图 2.3.3.1 主要功能说明 1) 电源控制功能 检测到控制电源输入后自动输出到控制器、伺服、风扇、示教器,实现控制 器回路供电控制;

2) 快速停止控制功能 手动模式下,按下三位使能开关后触发,用于快速停止设备;

3) 安全转矩关断(STO)控制 紧急情况下,安全回路断开、严重报警发生时等情况下触发,如拍下紧急关 断按钮等操作,控制系统使能立即断开,触发紧急停止. 2.3.3.2 外部急停 安全逻辑板(SRE)的端子 CN5 为外部急停端子,可供客户的外部急停按钮 使用.外部急停端子 CN5 为4芯端子,分为,1,2 和3,4 两路安全回路. 控制柜出厂时,默认为无外部急停状态,即将 1,

2、3,4 分别短接,保证控制 柜可正常运行. 当客户使用外部急停时,分别将 1,

2、3,4 的短接线断开,将外部急停按钮接 入1,

2、3,4 之间. :客户仅能使用无源、常闭触点的急停按钮,不支持外部供电的有源 SRC3.2 机器人控制柜使用说明书

9 SPD-SRC3.2-11-05-A 触点.外部急停的连接示意图如图 2.7 所示. 图2.7 外部急停连接示意图 2.3.4 伺服驱动器 AS260 系列伺服系统是新一代网络型高性能伺服系统.伺服驱动器主控采用 高速 CPU 处理器与现场可编程门阵列(FPGA)协同处理技术,且集成了 PowerLink 与EtherCAT 高速以太网总线、 CANopen 现场总线, 适用于多轴控制、 高精度控制、 同步控制等应用场合. 2.3.4.1 伺服驱动器功能说明 SRC3.2 机器人控制柜使用的伺服驱动器的正面示意图如图 2.8 所示. 图2.8 伺服驱动器(无金属外壳)正面示意图 伺服驱动器的端子分布如图2.9所示,表2.1是端子引脚功能表. SRC3.2 机器人控制柜使用说明书

10 SPD-SRC3.2-11-05-A 图2.9 伺服驱动器接口示意图 表2.1 伺服驱动器引脚功能表 端子 示意图 引脚 通用名称 默认名称 默认功能 接口连 接器 X1

1 COM COM 外部电源 0V

2 +24V +24V 外部电源+24V

3 STO- STO- 安全转矩关断公共端

4 STO2 STO2 安全转矩关断

2 5 Y4+ SCD+ 安全转矩关断检测输出+

6 STO1 STO1 安全转矩关断

1 7 Y3- SCD - 安全转矩关断检测输出-

8 X5+ SS+ 急停输入+

9 Y2+ ALM+ 报警信号输出+

10 X5- SS- 急停输入-

11 Y2- ALM- 报警信号输出-

12 X4 NCL 反向电流限幅

13 Y1+ RDY+ 伺服准备输出+

14 X3 PCL 正向电流限幅

15 Y1- RDY- 伺服准备输出-

16 X2 NOT 反向驱动禁止

17 Y0+ COIN+ 伺服到达输出+

18 X1 POT 正向驱动禁止

19 Y0- COIN- 伺服到达输出-

20 X0 RUN 伺服运行

21 Ao1 MON2 模拟数据监视输出

22 Ai1 TOR 模拟转矩指令输入

23 GND GND 模拟参考地

24 GND GND 模拟参考地

25 Ao0 MON1 模拟数据监视输出 SRC3.2 机器人控制柜使用说明书

11 SPD-SRC3.2-11-05-A 端子 示意图 引脚 通用名称 默认名称 默认功能

26 Ai0 SPD 模拟速度指令输入 总线连 接器 X2 -- Ethernet interface In 总线输入接口 总线连 接器 X3 -- Ethernet interface Out 总线输出接口 主电源 输入端 子X4

1 PE 保护接地

2 R 主电源 R........