PDF《大象机器人用户手册》

5 机器人已经通过 CE 认证,证书附于本手册 附录

1 中. 深圳市大象机器人科技有限公司

8 图1-

2 机器人本体铭牌 图1-

3 控制器铭牌 1.5.2 标签 1, 机器人本体上的标签 为方便操作者分辨各轴运动方向,机器人本体上贴了如图 1-4 所示的 标签,指示各轴运动方向. 图1-

4 本体上标注各轴运动方向的标签 深圳市大象机器人科技有限公司

9 2, 机器人控制器上的标签 机器人是高精密设备,在不熟悉手册或者不按照手册进行操作和使用 的情况下也比普通机械更有危险性.如图 1-5 所示是贴在控制器上的标 签,提醒操作者使用前务必先阅读相关操作手册. 图1-

5 提示操作前阅读手册标签 控制器提供整个机器人系统的电源,使用时务必正确操作,防止触 电.图示 1-6 是控制器上贴的防止触电警示标签,提醒操作者接触控制器 有触电的隐患,要求正确使用,防止触电. 图1-

6 提示防止触电标签 1.6 避免误用 请不要将大象机器人用于以下用途: ? 医疗与生命攸关的应用中. ? 可能会引起爆炸的环境中. ? 未经过风险评估直接使用. ? 安全功能等级不够的使用. ? 不符合的机器人性能参数的使用. 1.7 紧急停止 本节内容介绍了机器人的两种急停方式: ? 如果在机器人动作期间感觉到异常,请立即按下紧急停止开关. ? 当机器人与人或物体碰撞所产生的力大于该阈值时,机器人会检 深圳市大象机器人科技有限公司

10 测到碰撞所产生的力,从而停止或移动到某个既定位置(碰撞返 回). 1.7.1 急停按钮 按下示教器的急停按钮时,驱动器将会被停止,电机电源将关闭,且 制动器将会启动.电磁制动器将停止机器人的惯性运动,机器人将停止一 切运动,在大象 OS 中正在运行的程序也会被停止. 正常动作时,请勿随意按下紧急停止开关.如果在动作期间按下紧急 停止开关,停下之前的机器人动作轨迹则会与正常动作时的轨迹不同,可 能触发例如碰撞的意外情况. 处于紧急停止以外状态时(正常时),如果要将机器人系统置于紧急 停止状态,请在机器人不动作时按下紧急停止开关. 使用紧急停止开关前,需了解以下事项: ? 只有在紧急情况下才能使用紧急停止(E-STOP)开关来停止机器人. ? 若需要在非紧急情况下停止机器人运行程序,请使用 Pause(停止)或STOP(程序停止)命令.Pause 与STOP 命令不会关闭电 机.因此,制动器也不会工作. ? 如需要同时控制机器人和其他设备的紧急停止,可以使用外部 E- STOP 双回路电路(外部 E-STOP 双回路在正常工作时是导通状 态,只有急停时才会被断开,因此,不使用时需要将其短接).........