PDF《川崎机器人》

4 1.0 注意事项 1.1 搬运、安装和保管时的注意事项 当搬运川崎机器人到其安装位置时,必须严格遵守如下注意事项,进行搬运及安装. 小心1. 因为机器人机身是由精密零件组成的,所以在搬运时,务必避免让机器 人受到过分的冲击和振动. 2. 用起重机和叉车搬运机器人时,请事先清除障碍物等,以确保安全地搬 运到安装位置. 3. 搬运及保管机器人时, (1) 保持周边环境温度在零下

10 ?C ?

60 ?C 内. (2) 保持相对湿度在

35 % ?

85 %RH 内(无凝露). (3) 避免过分的振动和冲击. 1. 当使用起重机或叉车搬运机器人时,绝对不能人工支撑机器人机身. 2. 搬运中,绝对不要爬在机器人上或站在提起的机器人下方. 3. 在开始安装之前,请务必断开控制器电源及元电源.设置一个 安装中 的醒目标志牌,将 元电源 开关锁住或挂上标志以防止作业人员或其 他人意外地打开电源,避免发生不可预测的触电等事故. 4. 开动机器人时,务必在确认其安装状态是否异常等安全后,接通马达电 源,并将机器人的手臂调整到指定的姿态,此时小心不要接近手臂并被 夹紧挤压. 将机器人调整到指定姿态后, 再次断开控制器电源及元电源, 并锁定 元电源开关 ,挂上 安装中 标志,然后开始进行操作. 警告警告BA 系列 1. 注意事项 川崎机器人 安装和连接手册

5 1.2 机器人手臂的安装环境 请把机器人手臂安装在满足以下条件的地方. 1. 当安装在地面上时,请确保地面的水平度在±5?以内. 2. 确保地面和安装座有足够的刚度. 3. 确保平面度以避免机器人基座部分受额外的力.(如果平面度实在达不到,请使用衬 垫把平面度调整.) 4. 工作环境温度必须在

0 ?C ?

45 ?C 之间.(由于低温启动时,油脂,齿轮油的粘性大, 将会产生偏差异常或超负荷.在这种情况下,在正常运转前,请低速开动机器人.) 5. 相对湿度必须在

35 % -

85 %RH 之间,无凝露. 6. 确保安装位置极少暴露在灰尘、烟雾和水环境中. 7. 确保安装位置无易燃、腐蚀性液体和气体. 8. 确保安装位置不受过大的振动影响.(0.5G 以下) 9. 确保安装位置最小的电磁干扰. 10.确保安装位置有足够机器人运动的空间. (1) 在机器人的周围设置安全围栏,以保证机器人最大的运动空间、即使在手臂上安 装手和焊枪的状态也不会和周围的机器产生干扰. (2) 在安全围栏的出入口尽量少(如果可能的话在1个位置)设置带安全插销的安全门, 从此出入. (3) 安全围栏的细节设计,请遵循 JIS B8433 的必需条件. 机器人运动范围 (包工具) 带安全插销的门 约1m安全围栏 机械挡块 机械挡块 约1m约1m约1m约1mBA 系列 1. 注意事项 川崎机器人 安装和连接手册

6 1.3 残存危险 高温警告标志 夹紧/挤压警告标志 操作过程中,请注意下图所示的警告标志. 警告警告BA 系列 2. 机器人手臂安装和连接的工作流程 川崎机器人 安装和连接手册

7 2.0 机器人手臂安装和连接的工作流程 此流程图仅描述了机器人手臂部分.有关控制器部分,请参阅别册的控制器的《安装和 连接手册》. 参阅: 8. 工具安装 参阅: 4. 机器人的搬运方法 检查安装位置和机器人的 运动范围 参阅: 3. 机器人的运动范围与规格 检查和准备安装场地 参阅: 5. 基座的安装尺寸 6. 机器人架台的安装方法 7. 安装方法 搬运机器人手臂 安装机器人工具 操作完成 和控制器连接 参阅: 控制器的《安装和连接手册》 准备工作用控制器操作参阅: 5. 基座的安装尺寸 6. 机器人架台的安装方法 7. 安装方法 安装机器人手臂 实际安装确认机器人手臂和工具运动 参阅: 《操作手册》 确认其他各类功能 参阅: 《操作手册》 BA 系列 3. 机器人的运动范围与规格 川崎机器人 安装和连接手册