PDF《川崎机器人》

8 3.0 机器人的运动范围与规格 3.1 由运动范围决定安全围栏的位置 如果把下图的 P 点的运动范围作为机器人的运动范围,那么, L0 : 机器人的运动范围(请参阅「3.2 机器人的运动范围与规格」.) L1 : 手腕法兰、工具、工件三者长度之和 L2 : 安全空间 应保证安全围栏的尺寸为从手臂的中心(下图的 A 点)大于 L0+L1+L2. 安全围栏 L2 L1 L0 机械挡块 机械挡块 P 点位置 P 点的运动范围 A 工具 BA 系列 3. 机器人的运动范围与规格 川崎机器人 安装和连接手册

9 3.2 机器人的运动范围与规格 BA006L 类型 多关节极坐标式机器人 测量条件 ? 机器人牢牢地固定在 平坦的地面上. ? 在距离关节 1(JT1) 旋转中心

3600 mm 的 地方测量. 噪音等级依条件变化 而改变. 运动自由度

6 运动范围 和 最大速度 JT 运动范围 最大速度

1 ±165°

210 ?/s

2 +150°- -90°

210 ?/s

3 +90°- -175°

220 ?/s

4 ±180°

430 ?/s

5 ±135°

430 ?/s

6 ±360°

650 ?/s 最大负载

6 kg 手腕负载能力 JT 力矩 惯性矩

4 12 N?m 0.4 kg?m

2 5

12 N?m 0.4 kg?m

2 6 3.75 N?m 0.07 kg?m

2 重复定位精度 ±0.08 mm 质量

160 kg 噪音等级 ........