PDF《报警说明》

Dobot M1 ALARM 设计文档 报警说明 文档版本:V1.

0 发布日期:2019-06-30 深圳市越疆科技有限公司 Dobot M1 ALARM 报警说明 文档版本 V1.0(2019-06-30) 报警说明 版权所有 ? 越疆科技有限公司 i 版权所有 ? 越疆科技有限公司 2017. 保留一切权利. 非经本公司书面许可, 任何单位和个人不得擅自摘抄、 复制本文档内容的部分或全 部,并不得以任何形式传播. 免责申明 在法律允许的最大范围内, 本手册所描述的产品 (含其硬件、 软件、 固件等) 均 按 照现状 提供,可能存在瑕疵、错误或故障,越疆不提供任何形式的明示或默示保证, 包括但不限于适销性、质量满意度、适合特定目的、不侵犯第三方权利等保证;

亦不对 使用本手册或使用本公司产品导致的任何特殊、附带、偶然或间接的损害进行赔偿. 在使用本产品前详细阅读本使用手册及网上发布的相关技术文档并了解相关信息, 确保在充分了解机器人及其相关知识的前提下使用机械臂. 越疆建议您在专业人员的指 导下使用本手册. 该手册所包含的所有安全方面的信息都不得视为 Dobot 的保证, 即便 遵循本手册及相关说明,使用过程中造成的危害或损失依然有可能发生. 本产品的使用者有责任确保遵循相关国家的切实可行的法律法规, 确保在越疆机械 臂的使用中不存在任何重大危险. 越疆科技有限公司 地址:深圳市南山区同富裕工业城三栋三楼

网址:http://cn.dobot.cc/ Dobot M1 ALARM 报警说明 前言文档版本 V1.0(2019-06-30) 报警说明 版权所有 ? 越疆科技有限公司 i 前言目的 本手册对报警进行详细说明,并给出清除报警的处理流程. 读者对象 本手册适用于: ? 客户工程师 ? 安装调测工程师 ? 技术支持工程师 修订记录 日期 修订记录 2019/06/30 第一次发布 Dobot M1 ALARM 报警说明 目录文档版本 V1.0(2019-06-30) 报警说明 版权所有 ? 越疆科技有限公司 ii 目录前言.i 目录.ii 1. ALARM 功能

1 1.1 获取系统报警状态.1 1.2 清除系统所有报警.1 1.3 报警内容

1 1.4 报警索引计算说明.6 2. 规划报警

7 2.1 逆解算奇异报警

7 2.2 逆解算无解报警

7 2.3 逆解算限位报警

8 2.4 数据重复

8 2.5 圆弧输入参数报警.9 2.6 JUMP 参数错误

9 2.7 左右手切换错误

10 2.8 直线运动过程规划点超出工作空间.10 2.9 圆弧运动过程规划点超出工作空间.11 2.10 运动指令模式错误.11 2.11 速度参数输入错误.11 2.12 CP 轨迹运动规划错误.12 3. 运动报警

13 3.1 逆解算奇异报警

13 3.2 逆解算无解报警

13 3.3 逆解算限位

14 4. 超速报警

15 4.1 关节

1 超速

15 4.2 关节

2 超速

15 4.3 关节

3 超速

15 4.4 关节

4 超速

16 5. 限位报警

17 5.1 关节

1 正向限位报警.17 5.2 关节

1 负向限位报警.17 5.3 关节

2 正向限位报警.17 5.4 关节

2 负向限位报警.17 5.5 关节

3 正向限位报警.17 5.6 关节

3 负向限位报警.17 5.7 关节

4 正向限位报警.18 5.8 关节

4 负向限位报警.18 5.9 关节摆臂限位报警.18 5.10 失步报警

18 Dobot M1 ALARM 报警说明 目录文档版本 V1.0(2019-06-30) 报警说明 版权所有 ? 越疆科技有限公司 iii 5.11 控制器其他报警

18 6. 大臂电机报警

19 6.1 大臂编码器数值异常报警.19 6.2 大臂驱动器高温报警.19 6.3 大臂驱动器低温报警.20 6.4 大臂驱动器堵转过流报警.20 6.5 大臂驱动器母线电压过高.20 6.6 大臂驱动器母线电压过低.21 6.7 大臂驱动器 IIT 报警