PDF《报警说明》

21 6.8 大臂驱动器飞车报警.22 6.9 大臂编码器电池电压低.22 6.10 大臂电机缺相

23 6.11 大臂电机错相

23 6.12 大臂驱动器失速报警.23 6.13 大臂驱动器角度自学习报警.24 6.14 大臂编码器未校准.24 6.15 大臂 CAN 通信中断.25 7. 小臂电机报警

26 7.1 小臂编码器数值异常报警.26 7.2 小臂驱动器高温报警.26 7.3 小臂驱动器低温报警.27 7.4 小臂驱动器堵转过流报警.27 7.5 小臂驱动器母线电压过高.27 7.6 小臂驱动器母线电压过低.28 7.7 小臂驱动器 IIT 报警

28 7.8 小臂驱动器飞车报警.29 7.9 小臂编码器电池电压低.29 7.10 小臂电机缺相

30 7.11 小臂电机错相

30 7.12 小臂驱动器失速报警.30 7.13 小臂驱动器角度自学习报警.31 7.14 小臂编码器未校准.31 7.15 小臂 CAN 通信中断.32 8. Z 轴电机报警.33 8.1 Z 轴编码器数值异常报警.33 8.2 Z 轴驱动器高温报警.33 8.3 Z 轴驱动器低温报警.34 8.4 Z 轴驱动器堵转过流报警.34 8.5 Z 轴驱动器母线电压过高.34 8.6 Z 轴驱动器母线电压过低.35 8.7 Z 轴驱动器 IIT 报警.35 8.8 Z 轴驱动器飞车报警.36 8.9 Z 轴编码器电池电压低.36 8.10 Z 轴电机缺相.37 Dobot M1 ALARM 报警说明 目录文档版本 V1.0(2019-06-30) 报警说明 版权所有 ? 越疆科技有限公司 iv 8.11 Z 轴电机错相.37 8.12 Z 轴驱动器失速报警.38 8.13 Z 轴驱动器角度自学习报警

38 8.14 Z 轴编码器未校准.39 8.15 Z 轴CAN 通信中断.39 9. R 轴电机报警.40 9.1 R 轴编码器数值异常报警.40 9.2 R 轴驱动器高温报警.40 9.3 R 轴驱动器低温报警.41 9.4 R 轴驱动器堵转过流报警.41 9.5 R 轴驱动器母线电压过高.41 9.6 R 轴驱动器母线电压过低.42 9.7 R 轴驱动器 IIT 报警.42 9.8 R 轴驱动器飞车报警.43 9.9 R 轴编码器电池电压低.43 9.10 R 轴电机缺相.44 9.11 R 轴电机错相.44 9.12 R 轴驱动器失速报警.44 9.13 R 轴驱动器角度自学习报警.45 9.14 R 轴编码器未校准.45 9.15 R 轴CAN 通信中断

46 10. 末端 I/O 板报警.47 10.1 末端 I/O 板I/O 异常报警.47 10.2 末端 I/O 板485 通信异常报警

47 10.3 末端 I/O 板CAN 通信中断.47 11. 其他报警

49 11.1 紧急停止报警

49 Dobot M1 ALARM 报警说明

1 ALARM 功能 文档版本 V1.0(2019-06-30) 报警说明 版权所有 ? 越疆科技有限公司

1 1. ALARM 功能 1.1 获取系统报警状态 表1.1 获取系统报警状态接口说明 ?说明 数组 alarmsState 中的每一个字节可以标识

8 个报警项的报警状态,且MSB(Most Significant Bit)在高位,LSB(Least Significant Bit)在低位. 1.2 清除系统所有报警 表1.2 清除系统所有报警接口说明 1.3 报警内容 enum { // Common error ERR_COMMON_MIN = 0x00, ERR_COMMON_RESET = ERR_COMMON_MIN, ERR_COMMON_MAX = 0x0f, // Plan error ERR_PLAN_MIN = 0x10, ERR_PLAN_INV_SINGULARITY = ERR_PLAN_MIN, ERR_PLAN_INV_CALC, ERR_PLAN_INV_LIMIT, 原型 int GetAlarmsState(uint8_t *alarmsState, uint32_t *len, uint32_t maxLen) 描述 获取系统报警状态 参数 alarmsState:数组首地址,用于接收各报警位 len:报警所占字节 maxLen:传入外部缓冲区长度,以避免溢出 返回 DobotCommunicate_NoError:指令正常返回 DobotCommunicate_Timeout:指令无返回,导致超时 原型 int ClearAllAlarmsState(void) 描述 清除系统所有报警 参数 无 返回 DobotCommunicate_NoError:指令正常返回 DobotCommunicate_Timeout:指令无返回,导致超时 Dobot M1 ALARM 报警说明

1 ALARM 功能 文档版本 V1.0(2019-06-30) 报警说明 版权所有 ? 越疆科技有限公司