PDF《报警说明》

1 ALARM 功能 文档版本 V1.0(2019-06-30) 报警说明 版权所有 ? 越疆科技有限公司

6 ERR_MOTOR_R_NOT_STANDARDIZE, ERR_ENCODER_R_NOT_STANDARDIZE, ERR_MOTOR_R_CAN_BROKE, ERR_MOTOR_R_MAX = 0xAf, ERR_MOTOR_ENDIO_MIN = 0xB0, ERR_MOTOR_ENDIO_IO = ERR_MOTOR_ENDIO_MIN, ERR_MOTOR_ENDIO_RS485_WRONG, ERR_MOTOR_ENDIO_CAN_BROKE, ERR_MOTOR_ENDIO_MAX = 0xBf, ERR_ERROR_MAX = ALARMS_BITS C

1 };

1.4 报警索引计算说明 假设发送报警指令, 计算机返回某个报警指令, 我们通过解析返回的指令来计算报警索 引. 表1.3 报警索引计算说明 发送的报警指令 0x AAAA

02 14

00 EC 协议指令通常由包头、负载帧长、负载帧、校验组成. AAAA:为指令包头 02:负载帧长 14:负载 ID 00:负载帧数据状态(读写和队列指令状态) EC:校验 返回的报警指令 0x AAAA

12 14

00 00

00 00

00 00

00 00

00 08

00 00

00 00

00 00

00 EC 解析过程 返回指令中的

00 00

00 00

00 00

00 00

08 00

00 00

00 00

00 00 为一个 存放报警状态的

16 字节数组,一个字节可标识

8 个报警项,且命令 参数采用小端模式存储,所以读取时按照小端模式读取 小端模式读取:0x

00 00

00 00

00 00

00 08

00 00

00 00

00 00

00 01 换算成

2 进制:0x 00000000…...00001000……00000000.当报警项为

1 时说明有报警.所以第一个报警项项在第

67 位10 进制转换为

16 进制为 0x43 解析结果 0x43: 关节

2 负向限位报警 Dobot M1 ALARM 报警说明

2 规划报警 文档版本 V1.0(2019-06-30) 报警说明 版权所有 ? 越疆科技有限公司

7 2. 规划报警 2.1 逆解算奇异报警 表2.1 逆解算奇异报警说明 ?说明 逆解算是已知机械臂笛卡尔空间的位姿,求出各关节夹角. 描述 笛卡尔直角坐标系下规划的目标点(起始点或终点)在机械臂关节奇异位置(小臂角度 -20°~20°)导致逆解算错误. 可能原因 ? MOVL 模式下规划的目标点位于奇异位置. ? ARC 模式下规划的中间点或者目标点位于奇异位置. ? CP 模式下规划的目标点位于奇异位置. ? JUMP_MOVL 模式下规划的目标点位于奇异位置. 解决措施 1) 检查目标示教点是否位于奇异位置,重新示教并存点. 2) 单击 清除报警 . 2.2 逆解算无解报警 表2.2 逆解算无解报警说明 描述 规划的目标点不在机械臂工作空间范围导致的逆解算无解错误. 可能原因 所有运动模式下规划的目标点超出机械臂工作空间范围. 解决措施 1) 检查目标示教点是否位于机械臂工作空间之外,重新示教并存点. 索引 0x10 置位条件 笛........