PDF《用户手册》

用户手册 iPCU 版本 1.

3.1 苏州柔触机器人科技有限公司 Suzhou Rochu Robotics Co., Ltd 苏州柔触机器人科技有限公司 Suzhou Rochu Robotics Co., LTD. 版本 1.3.1

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20 iPCU 目录 前言.3 箱子里装的是什么.3 重要安全说明.4 哪里可以找到更多信息.4 I 型号说明.5 柔触驱动器选型规则.5 柔触驱动器常用型号功能参数.5 II 使用步骤.6 确认使用环境.6 安装电路.6 安装气路.6 基本功能调试.7 应用调试.7 III 安全与说明

8 iPCU 柔触集成无源驱动器.8 IV 信号通讯说明

14 信号通讯线缆说明.14 控制部分.15 反馈部分.15 电子调压部分.15 泄漏报警部分.16 Modbus 通讯地址部分.17 V 调试功能说明

18 解锁与锁定.18 校零.18 修改阀值.19 泄漏报警自动模式设定参数.20 苏州柔触机器人科技有限公司 Suzhou Rochu Robotics Co., LTD. 版本 1.3.1

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20 iPCU 感谢您购买我司研发的柔触手爪驱动器. iPCU-SMN 柔触集成无源驱动器-手动调压标准型 该驱动器是柔触手爪的专用驱动器.它集成了控制柔触手爪所需的一 切功能,并且采用开源的控制方式,可与任何机械臂通讯.用户可通 过机械臂的程序编写轻松高效的控制柔触手爪. 箱子里装的是什么 当您预订一套完整的柔触产品时,您会收到两个箱子. 一个装着柔触手爪,另一个装着以下这些东西: ? 柔触驱动器本体 ? 辅助无线遥控器 ? 电源适配器 ? 信号通信线缆 ? 配件 ? 合格证 ? 本手册 前言 苏州柔触机器人科技有限公司 Suzhou Rochu Robotics Co., LTD. 版本 1.3.1

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20 iPCU 重要安全说明 柔触驱动器是柔触手爪完成指定动作和保证使用寿命的重要唯一配 件,因此每次安装柔触手爪和其驱动器务必遵循第 II 章和第 III 章中的 步骤指引. 哪里可以找到更多信息 我司网站(www.rorobot.cc)中有本手册电子版,还提供下述信息: ? 所有柔触手爪型号 ? 所有柔触驱动器型号 ? 产品选型目录 ? 案例应用视频 ? 柔触机器人最新动态新闻 ? 联系方式和地址 苏州柔触机器人科技有限公司 Suzhou Rochu Robotics Co., LTD. 版本 1.3.1

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20 iPCU 柔触驱动器选型规则 柔触驱动器常用型号功能参数 I 型号说明 苏州柔触机器人科技有限公司 Suzhou Rochu Robotics Co., LTD. 版本 1.3.1

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20 iPCU 拿到柔触产品后,请遵循以下一般步骤安装使用,各系列驱动器略有差异,请 注意各步骤详细说明. 确认使用环境 iPCU ? 应用环境:避免大量粉尘、油污及腐蚀. ? 现场气源:气压 0.45M~1.0MPa,流量>

200L/min 干燥洁净空气. ? 控制终端:I/O 方式,输出端口

2 个,输入端口

2 个;

安装电路 iPCU 1. 请使用配件中的 24V 电源适配器,接进驱动器电源口,给驱动器上电. 2. 检查操作面板上的两个数显表中央数值是否为零,如不为零,请校零,参考 第V章中的内容. 安装气路 iPCU 1. 将气源气管接进驱动器进气口,如管径有差异,请使用配件中的变径接头. (气源气管管径建议在 10~12mm) 2. 将柔触手爪气管接进驱动器出气口,请使用配件中的变径接头. (如对手爪抓合速度有一定要求, 请尽量缩短驱动器到手爪之间的气路长度, 同时将变径接头安装于靠近手爪进气口处) II 使用步骤 苏州柔触机器人科技有限公司 Suzhou Rochu Robotics Co., LTD. 版本 1.3.1

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20 iPCU 基本功能调试 iPCU 1. 调节驱动器操作面板上的抓取力度调节旋钮,将气源输入到驱动器的气压降 低到使用范围,该气压值大小显示在输入气压数显表上. iPCU-xVx/iPCU-xAx 电子调压型驱动器抓取力度调节需外部输入模拟量信号, 请参考第 IV 章中的内容. 2. 使用配件中的无线遥控器,对驱动器进行功能验证. 上键正压手爪抓取,中键常压手爪松弛,下键负压手爪张开. 柔喙系列产品正负压状态相反,即上键正压柔喙张开,中键常压柔喙松弛, 下键负压柔喙抓取. 检查手爪基本开合功能是否正常. 应用调试 iPCU 1. 熟悉驱动器操作面板各部分功能,请参考第 III 章中的内容. 2. 确认信号通讯类型,使用配件中的信号通讯线缆连接应用终端设备,详细接 线请参考第 IV 章中的内容. 3. 确认应用工况,调试反馈、报警等功能,修改阀值,设定参数等操作请参考 第V章中的内容. 苏州柔触机器人科技有限公司 Suzhou Rochu Robotics Co., LTD. 版本 1.3.1