PDF《用户手册》

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20 iPCU 【1-P】为抓取姿态反馈阀值,默认为 50kPa;

【2-L】为张开姿态反馈阀值,默认为-60kPa;

【2-H】为张开姿态再触发的临界阀值,默认为-50kPa;

可通过中间 SET 按键进行

3 个阀值显示切换. 数显表头上方值②为实时显示驱动器出气口的气压值,即柔触手爪 的工作气压.当工作气压超过反馈阀值后,数值显示变红.在节能 模式下,工作气压小于负压反馈阀值【2-L】时,触发反馈信号,随 后驱动器暂停工作停止耗气,当负压大于负压临界阀值【2-H】时, 驱动器继续工作,直到工作气压小于负压反馈阀值【2-L】 . 工作气压值请参考工程师根据您所使用的柔触手爪的型号、数量以 及应用工况所给出的建议气压值;

数显表头左下角上方③为抓取姿态反馈信号显示,待机状态下无显 示,柔触手爪抓取姿态下信号 OUT1 显示;

数显表头左下角下方④为张开姿态反馈信号显示,待机状态下无显 示,柔触手爪张开姿态下信号 OUT2 显示. 气压数显表的参数调节请参考第 V 章中的内容. ? 抓取力度调节 iPCU-xMx:气路正确安装后,可调节输出气压正压大小,即柔触手爪抓取 姿态的工作气压.该数值在待机状态下,通过输入气压数显表实 时显示,在柔触手爪抓取姿态下,通过输出气压数显表实时显 示.该功能可调节柔触手爪的抓取力度. 如调节超过设定的安全气压阀值,驱动器停止工作,降低气压后 方可恢复工作. iPCU-xVx:电子调压型驱动器的抓取力度调节由外部模拟量电压信号控制, 请参考第 IV 章中的内容. iPCU-xAx:电子调压型驱动器的抓取力度调节由外部模拟量电流信号控制, 请参考第 IV 章中的内容. ? 可使用辅助演示遥控器,对以上功能进行检查. 如遇控制不灵敏情况,请对准驱动器进行遥控操作.同时,检查遥控器按 键指示灯,如信号灯微弱,请更换电池. 苏州柔触机器人科技有限公司 Suzhou Rochu Robotics Co., LTD. 版本 1.3.1

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20 iPCU 在接入信号通讯线缆之前, 请先核查您所使用的机械臂或其他控制端的输入输出 信号的类型. 详细的线缆接法请参考以下内容. 信号通讯线缆说明 线缆 序号 颜色 说明 功能 串口 序号

1 黑 电平输入 A+ 控制抓取姿态

1 2 粉 电平输入 A-

14 3 棕 电平输入 B+ 控制张开姿态

2 4 青蓝 电平输入 B-

15 5 红 电平输入 C+ 泄漏报警解除

3 6 橙白 电平输入 C-

16 7 橙 电平输入 D+ 输入预留端口

4 8 绿白 电平输入 D-

17 9 黄 开关量输出 A 抓取姿态反馈

5 10 蓝白 开关量输出 A

18 11 绿 开关量输出 B 张开姿态反馈

6 12 紫白 开关量输出 B

19 13 蓝 开关量输出 C 泄漏报警输出

7 14 红黑 开关量输出 C

20 15 紫 开关量输出 D 输出预留端口

8 16 橙黑 开关量输出 D

21 17 灰RS485-A Modbus RTU

9 18 黄黑 RS485-B

22 19 白 模拟量输出 A+ 模拟量控制端口

10 20 绿黑 模拟量输入 A+ 模拟量反馈端口

23 21 黑白 模拟量输出 B+ 模拟量输入预留端口

11 22 灰黑 模拟量输入 B+ 模拟量输出预留端口

24 23 棕白 模拟量公共 M- 模拟量公共负极

12 24 粉黑 信号转接电源 P+ 信号转接电源端口 (备用)

25 25 红白 信号转接电源 P-

13 【注】线序以编号为准,颜色作为参考. IV 信号通讯说明 苏州柔触机器人科技有限公司 Suzhou Rochu Robotics Co., LTD. 版本 1.3.1