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20 iPCU 请确认所购买的柔触驱动器型号,核对所应要注意的安全内容. iPCU 柔触集成无源驱动器 III 安全与说明 苏州柔触机器人科技有限公司 Suzhou Rochu Robotics Co., LTD. 版本 1.3.1

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20 iPCU 驱动器参数: 名称 范围 外壳材质 集成式,无外壳 额定电压 24VDC±10% 额定电流 1500mA 输入气源 0.45~1.0MPa 干燥洁净空气,流量>

200L/min 输出气压 -70~120kPa 控制方式 a. 无线遥控器,315M 射频 b. 信号通讯线缆,I/O,24VDC 电平信号 Modbus,TCP/RTU-485 反馈方式 信号通讯线缆,I/O,开关量信号 Modbus,TCP/RTU-485 工作模式 节能模式 注1:柔触手爪张开姿态到位后,驱动器暂停工作,柔触 手爪保持张开姿态 冷却方式 自然冷却 应用环境 避免大量粉尘、油污、腐蚀 净重[kg] 2.8 尺寸[mm] 150*240*170 防护等级 IP20 【注1】iPCU 通过真空发生器产生负压,耗气量较大.负压回路带有保压功能,在柔触手爪张开姿态 到位后,驱动器暂停工作停止耗气,减少空气消耗. 苏州柔触机器人科技有限公司 Suzhou Rochu Robotics Co., LTD. 版本 1.3.1

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20 iPCU iPCU 操作面板 iPCU 操作面板说明: ? 进气口 10mm 管径快插接口,与气源连接. 如应用现场气源管径不统一,可使用配件中的变径接头转接. 请使用 0.45MPa-1.0MPa,200L/min 以上的干燥洁净气源. 苏州柔触机器人科技有限公司 Suzhou Rochu Robotics Co., LTD. 版本 1.3.1

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20 iPCU 如超过 1.0MPa 会损害驱动器内部元件,极大缩减驱动器使用寿命,请务必 遵守此使用条件. ? 出气口 10mm 管径快插接口. 如手爪进气快插口管径不统一,可使用配件中的变径接头转接. 转接后直接与柔触手爪进气快插接口相连. 检查松紧程度以确保无漏气情况. ? 电源 2EDG-508mm 接口. 给驱动器供电,可使用配件中的转接线和电源适配器(220VAC 50Hz - 24VDC 1.5A) . 如集成安装在其他控制柜中,用户可使用其他电源,供电功率不小于 25W. ? Modbus TCP TCP 网络接口. Modbus 协议通讯地址,请参考第 IV 章中的内容. 信号通讯线缆中还有基于 RS-485 接口的,Modbus RTU 方式. ? 信号通讯 DB25 串口. I/O 控制,请参考第 IV 章中的内容. ? 输入气压数显表 气路正确安装后,该数显表实时显示气源经过驱动器内部降压后柔触手爪 抓取姿态工作气压值.请确认该数显表如下图显示. (表头显示数值默认单 位为 kPa,1MPa=1000kPa) 其中,数显下方值①为驱动器出气口正压范围的安全气压阀值,默认为 120kPa,即柔触手爪抓取姿态的工作气压必须控制在 120kPa 以下, 否则驱动器终止工作;

数显上方值②为实时显示气源经过驱动器内部降压后柔触手爪抓取 姿态工作气压值.工作气压值请参考工程师根据您所使用的柔触手 爪的型号、数量以及应用工况所给出的建议气压值;

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20 iPCU 数显左下角③为安全信号显示,正常情况下信号 OUT1 常亮,如 信号 OUT1 不显示,请调节 抓取力度调节 旋钮,将气压值降低 到设定的安全阀值以下. 如超过安全气压阀值,该表头会如下图显示,实时值变红,安全信号消 失,驱动器停止工作. 气压数显表的参数调节请参考第 V 章中的内容. ? 输出气压数显表 气路正确安装后,该数显表实时显示驱动器出气口气压大小.请确认该数 显表如下图显示. (表头显示数值默认单位为 kPa,1MPa=1000kPa) 其中,数显表头下方值①为柔触手爪姿态的两个状态的阀值. 苏州柔触机器人科技有限公司 Suzhou Rochu Robotics Co., LTD. 版本 1.3.1