PDF《用户手册》

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20 iPCU 控制部分 ? 机械臂或其他控制端的控制输出信号为 24V PNP 信号 假设控制柔触手爪正压抓取姿态的数字端口为 DO1,负压张开姿态的数字端 口为 DO2,则,DO1 接1号线,DO2 接3号线,2 号和

4 号线并在一起接公 共0V. ? 机械臂或其他控制端的控制输出信号为 24V NPN 信号 假设控制柔触手爪正压抓取姿态的数字端口为 DO1,负压张开姿态的数字端 口为 DO2,则,DO1 接2号线,DO2 接4号线,1 号和

3 号线并在一起接公 共24V. 反馈部分 ? 机械臂或其他控制端的反馈输入信号为 PNP 信号 假设接收柔触手爪正压抓取姿态反馈的数字端口为 DI1,负压张开姿态反馈 的数字端口为 DI2,则,DI1 接9号线,DI2 接11 号线,10 号和

12 号线并在 一起接公共 24V. ? 机械臂或其他控制端的反馈输入信号为 NPN 信号 假设接收柔触手爪正压抓取姿态反馈的数字端口为 DI1,负压张开姿态反馈 的数字端口为 DI2,则,DI1 接9号线,DI2 接11 号线,10 号和

12 号线并在 一起接公共 0V. 电子调压部分 ? 机械臂或其他控制端的模拟量控制信号为 0-10V 电压信号 假设控制柔触手爪抓取力度的模拟量端口为 AO1,则,AO1 接19 号线,0V 接23 号线. 模拟量 0-10V 信号对应调压范围量程 0.0-0.5MPa 则0.5?0.0

10 = 0.05???/? 即1V 电压信号对应 0.05MPa = 50kPa 柔触手爪 0-120kPa 的工作气压范围对应的电压模拟量调节范围为 0-2.4V. ? 机械臂或其他控制端的模拟量控制信号为 4-20mA 电流信号 假设控制柔触手爪抓取力度的模拟量端口为 AO1,则,AO1 接19 号线,0V 苏州柔触机器人科技有限公司 Suzhou Rochu Robotics Co., LTD. 版本 1.3.1

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20 iPCU 接23 号线. 模拟量 4-20mA 信号对应调压范围量程 0.0-0.5MPa 则0.5?0.0

16 = 0.03125???/?? 即1mA 电流信号对应 0.03125MPa = 31.25kPa 柔触手爪 0-120kPa 的工作气压范围对应的电流模拟量调节范围为 4-8.1mA. 泄漏报警部分 ? 机械臂或其他控制端的报警输入信号为 PNP 信号 假设接收柔触手爪泄漏报警的数字端口为 DI3,则,DI3 接13 号线,14 号线 接公共 24V. ? 机械臂或其他控制端的报警输入信号为 NPN 信号 假设接收柔触手爪泄漏报警的数字端口为 DI3,则,DI3 接13 号线,14 号线 接公共 0V. ? 机械臂或其他控制端的报警解除输出信号为 24V PNP 信号 假设解除柔触手爪泄漏报警的数字端口为 DO3,则,DO3 接5号线,6 号线 接公共 0V. ? 机械臂或其他控制端的报警解除输出信号为 24V NPN 信号 假设解除柔触手爪泄漏报警的数字端口为 DO3,则,DO3 接6号线,5 号线 接公共 24V. 苏州柔触机器人科技有限公司 Suzhou Rochu Robotics Co., LTD. 版本 1.3.1

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20 iPCU Modbus 通讯地址部分 ? Modbus RTU 默认从站地址为:1. 该地址由驱动器内部控制板物理拨码分配. ? Modbus TCP IP:192.168.1.200 端口号:502 该地址由驱动器内部以太网模块配置分配. ? Modbus 功能地址 序号 功能 功能码 地址 默认值 参数说明 设置 读取 十六进制 十进制

1 控制抓取姿态 0x05 0x01 0x0100

256 2 控制张开姿态 0x05 0x01 0x0101

257 3 解除泄漏报警 0x05 0x01 0x0102

258 4 抓取姿态反馈 / 0x02 0x0200

512 5 张开姿态反馈 / 0x02 0x0201

513 6 泄漏报警状态 / 0x02 0x0202

514 7 泄漏报警模式 0x06 0x03 0x0300

768 2 1:参数模式;

2:自动模式

8 模式

1 反馈超时时间 0x06 0x03 0x0301

769 1000 设定范围:0-9999ms