PDF《C02US01-1811》

4 号(Com Port 4),则选择[COM4]来传递讯号.选 择后, 再点选[OK], 原本主画面的[Setting COM Port]旁会显示目前选取的端口口,

7 C02US201-1811 计算机端将从此端口口接收与发送讯号. ? 型号规格 由于 XEG-W1+可对应到 XEG 系列各电动夹爪, 为让控制器端能正确接收讯号, 在联机前需选择使用的夹爪型号.此步骤关系到计算机端发送的设定参数,如选 择错误,将导致夹爪动作异常,例如,无法到达设定行程等. 点开[Select Model Type]旁的[Click],跳出窗口,点选窗口中所要的型号.如所用 的夹爪型号为 XEG-32,则选取[XEG-32].选取完后夹爪型号将显示在[Select Model Type]旁. 型号规格选择 ? 联机启动 设定好端口与型号规格后, 即可启动联机. 点选[Connect]旁的[Click], 跳出窗口, 进行再次确认, 确认无误后点选[Yes], 计算机端会送出讯号并等候控制器端响应. 如两端讯号交握(Handshaking)正确,会跳出 Reset 窗口询问是否初始化夹爪;

反之,若交握失败,则不会有任何反应.

8 C02US201-1811 需回到上页 联机之后,主窗口会显示一脱机图标,若要切断联机,则点选该图示.在脱机状 态下,XEG-W1+不允许用户传送讯号,所有的操作命令都将无效,也无法切换 分页.一般而言,建议使用者在使用完毕后,将XEG-W1+与XEG-C1 的联机切 断,避免他人误触. 脱机图示 ? RESET 为让夹爪位置信息正确,联机完成后务必初始化.通常在成功联机后,会跳出 Reset 窗口询问是否初始化. 初始化窗口 用户也可以点击右方的[Reset]按钮来启动初始化.此过程会花费一些时间,但只 需于联机或开机后启动一次即可. Reset 按钮

9 C02US201-1811 5.3 动作命令 因应使用者不同的需求,XEG-W1+提供各种操作,如寸动、移动、夹持、对象辨 识、进阶设定、初始化指定设定、电子抹除式可复写唯独内存(EEPROM)的写入 与读取. 使用者可依自身需求设定适合的参数.本节将说明各参数的设定方法与 流程. ? 寸动 [寸动]模式供用户一次移动固定的移动量.当使用者单击[开启]或[闭合],夹爪会 以右方选择的速度段数移动固定行程;

而当使用者长按[开启]或[闭合],夹爪则 会以右方选择的速度段数持续移动,直到使用者放开[开启]或[闭合]. 寸动按钮 ? 动作设定 [Data Setting]分页供使用者写入要执行的动作指令.依照模式的不同,可分为只 有移动的[Move]、只有夹持的[Grip]与可混合移动与夹持的[Expert].

10 C02US201-1811 Data Setting 分页下的选项 特别要注意的是,当该模式没有方向选项时,表示该模式的移动为绝对位置,夹 爪将定位在[Move position]栏的位置上, Fill Cell 选项是给用户可以直接输入数值 设定.另外,[Move stroke]与[Gripping stroke]是两个不同的概念,[Move stroke] 代表夹爪以移动状态动作的范围, 而[Gripping stroke]代表夹爪以夹持状态移动的 范围,夹持状态会接在移动状态之后,例如,使用者将[Move stroke]设为关

11 C02US201-1811 10.00(mm), [夹持量]设为 1.00(mm), 则夹爪会在以移动状态向内移动 10.00(mm) 后,再以夹持状态向内移动 1.00(mm),总计移动 11.00(mm),而且,只有当夹爪 在夹持状态下夹到对象时, 才会送出夹持信号. 同样的, [Move speed]与[Gripping speed]分别对应了夹爪以移动状态和以夹持状态移动的速度;

[Gripping force]代 表夹持力量,其值为全额夹持力的比例值,最小差异单位为 1%,详细的夹持力 范围,请参阅电动夹爪与控制器规格书. 各动作参数 使用者在输入各字段参数后,单击下方的[Run]就能让夹爪运动;