PDF《C02US01-1811》

若要清除所有 参数字段,只要单击下方的[Clear]即可. 如果用户要将动作写入内存中, 供脱机时以 I/O 操作, 则可以点击下方的[Save], 点击后跳出窗口,勾选所要存入的内存编号,按[OK]即可存入. 图6.15 内存位置指令

12 C02US201-1811 例如,使用者已经在 XEG-W1+的[Expert]输入以下参数 [Direction]:开[Move stroke]:10.00 [Move speed]:10 [Gripping stroke]:5.00 [Gripping speed]:2 [Gripping force]:40 在点选[Save]并选择[Data3]后,单击[OK],则该动作会被写入编号

3 的内存位置 中. ? 对象辨识 XEG 系列电动夹爪具有对象辨识功能,可在夹到物体时判别该物体的类型.使 用者可点选侧边的[Check]来设定对象辨识参数,该参数具有

3 组,分别有上下 限的对象宽度.一旦夹持停止时,夹爪行程停留在设定范围内,即判断为该对 象,输出讯号.当使用者设定好参数后,点选下方的 Save,将参数存入指定的动 作内,没有存入参数的动作,即使夹到对象,也不会输出相对应讯号. 设定对象辨识参数

13 C02US201-1811 ? 初始化指定 XEG-C1 提供初始化动作指定功能,让用户在 I/O Port 较少的状况下,依然可以 使用.如要设定夹爪初始化的动作编号,点选[Data Setting]的侧栏[Setup],并勾 选指定的动作后,点选 OK.另外,*是表示运动的勾选项,@是代表者复归的选 项.复归的动作是可以盖掉运动的动作,但是运动的动作无法盖掉复归的动作. 初始化指定按钮 如果要取消已设定的复归动作,点开[Setup]后,不要勾选该动作编号即可. 不要勾选编号即可取消 5.4 自动操作 自动操作页面能让使用者排定序列,使夹爪自动执行已写入内存的动作.该页面 提供动作执行与等待指令,透过适当组合,可实现复杂的自动化程序,如果用户 计划用 I/O 的方式控制夹爪动作, 自动操作页面也能让用户测试动作流程是否无 误.在设定方面,可选择要执行的动作数目与循环重复次数.本节中将说明自动

14 C02US201-1811 操作页面的设定方式. 自动操作分页 ? 自动执行数据设定 [Auto-run]页面主体为动作列表,列表第一栏为[NO.],代表动作执行的编号,动 作将依序执行,例如,当编号

1 的动作执行完毕后,执行编号

2 的动作,以此类 推,直到执行完毕,编号共有

30 个,因此使用者最多可输入

30 个动作. 列表的第二栏为[Motion Type],动作型态分为两种,[Motion]代表执行已写入内 存的动作,[Delay]代表停留在目前位置ㄧ段时间;

列表第三栏为[Motion],表示 动作内容,当第二栏为[Motion]时,第三栏用来选取内存内的动作,当第二栏为 [Delay]时, 第三栏用来选取延迟的时间. 例如, 内存[Data1]的动作为开 1.00(mm), [Data2]的动作为关 1.00(mm), 则当编号

1、

2、

3 分别为[Motion]→[Data1]、 [Delay] →[10ms]、[Motion]→[Data2]时,夹爪将会先开 1.00(mm),等待 10ms 后,再关 1.00(mm).

15 C02US201-1811 自动操作动作列表 ? 进阶设定 [Auto-run]页面下方的[Setup]让使用者可设定执行编号与重复执行次数.[Auto- Run Number] 代表单次循环中,执行的动作编号;

下方的[Cycle Times]代表动作 循环的数量,如果设为 0,表示无限循环. 进阶设定 ? 执行自动操作 当使用者设定好动作后,单击页面下方的[Run]即可开始依设定执行列表动作;

反之,若要清除所有动作列表,则单击[Clear].自动操作中,单击[Stop],会让夹 爪立刻停止目前动作,当使用者再次单击[执行自动操作],动作将从头开始. 自动操作按键 [Auto-run]页面左下角有[Total Cycle Counts]与[Total Cycle Time],[Total Cycle Counts]代表动作循环执行次数;