PDF《伺服培训课程内容》

2、中等容量-----电阻再生制动方式 其中又可分为: 内置电阻方式 外接电阻方式 外接制动单元方式

3、大容量------电源再生方式 3.

1、伺服放大器的组成--主回路

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1、伺服放大器的组成--主回路

4、动态制动器 动态制动器具有在基极断路时,在伺服马达端 子间加上适当的电阻器进行短路消耗旋转能,使 之迅速停转的功能. n 逆变回路 生成适合马达转速的频率、适合负载转矩大小的 电流,驱动马达. 逆变模块采用IGBT开关元件.

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1、伺服放大器的组成--其他回路 n 采样电路 采样电压、电流、温度等 n 控制电路 设定与显示 生成PWM驱动信号 n 信号处理与保护回路

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2005 三菱电机上海FA技术服务中心 C All Rights Reserved 控制回路运行原理 n 由位置控制环、速度控制环、电流控制环组成. C S Pg1$pg2 Vg1$vg2 M 负载 调节 P + D + + D D 指令脉冲与反馈脉冲在偏差计数器中累加之后形成速度指令,然后再与速度 反馈累加形成电流指令控制PWM回路,驱动伺服电机.

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2005 三菱电机上海FA技术服务中心 C All Rights Reserved 脉宽调制的控制原理 调制波 电流指令 电流指令的值大于调制波的值时逆变模块导通, 反之关断,如图示脉冲输出等效正弦波输出.

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2、伺服电机的分类 n SM型伺服电机 又称为同步型AC伺服马达,在转子上配置永久磁铁、定子 上配置通电线圈,在定子线圈上流过对应转子动作(转速、 方向、输出转矩)的电流 n IM型伺服马达 又称为感应型伺服马达,采用矢量控制的方法. 将定子侧电流I1分解成IA+IB,,

并分别控制这两个电流,产 生与SM型马达相同的转矩特性.

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2005 三菱电机上海FA技术服务中心 C All Rights Reserved AC伺服电机的构造 n

1、定子及定子绕组 三相绕组在空间相差120O 要求输入电源时间相差120O 产生旋转磁场 n

2、转子及转子磁条 转子结构永久磁体 产生恒定磁场 n

3、光电编码器

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2005 三菱电机上海FA技术服务中心 C All Rights Reserved AC伺服电机的构造 减小电机体积 减小电机体积 减小电机体积 传统的方 传统的方 法法新方法 新方法 需更大的空间和绕组 高密度 绕组 高密度 高密度 绕组 绕组 成型和 成型和 制模 制模 减小空间 减小空间 编码器等 高密度 绕组 模块化 高度集成 钕铁 磁 材料 磁场密度 电流密度 其它技术

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2005 三菱电机上海FA技术服务中心 C All Rights Reserved 伺服电机体积的减小 HC-MF(S) 100W 电机例

1987 1995

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2005 三菱电机上海FA技术服务中心 C All Rights Reserved HC-SF(S) 和HA-SE 马达的体积比较 0.5 0.5 kW kW

263 145 1.0 1.0kW kW 54%

120 223 HC 55% New New 减小 减小 减小 减小 HA HA

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3、编码器的功能 n 组成部分: 码盘、旋转轴、LED、光传感器 n 功能: 位置、速度、磁极位置、绝对位置 ........