PDF《CAN 通信协议》

RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.

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1 本篇文档适用于 RMDS 系列

101、

102、

103、

104、

106、106+、

107、

108、

201、

301、

302、

303、303+、

401、

402、403 等多版本驱动器,以及后续带 CAN 总线的驱动器. 本段介绍如何使用 CAN 总线的方式来操作本驱动器来控制电机的各种方式转动. 使用 CAN 通信时候,同一条 CAN 总线上挂接最多

120 个RMDS 驱动器.采用分组的形式进行编号,一共分 成8组(第0组到第

7 组) ,每组有

15 个成员(01 号到

15 号) . 在中对应的调试界面如下: 可以设置 CAN 总线的波特率, CAN 的波特率支持以下数值: 1000kbps、 800kbps、 500kbps、 250kbps、 125kbps、 100kbps、50kbps、20kbps、10kbps、5kbps 等. 在中对应的调试界面如下: CAN 通信协议 RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

2 出厂默认的 CAN 的波特率为 1000kbps.如需改变,请直接在 上操作修改即可. 另外,RMDS 系列驱动器的所有 CAN 消息都是数据帧、标准帧、帧长度为 8,这些不可修改. 使用 CAN 总线来操作驱动器之前,必须先使用 RS232 串口线将驱动器连接至电脑,来进行参数调试,所涉 及的调试内容有: 1.调节电机和编码器的方向,确定电机转动的正方向,并使驱动器能够正常的进行调速或者位置控制. 2.调节驱动器三个环路的 PID 参数,使驱动器最大程度的匹配所连接的电机和编码器. 3.设置驱动器的编组和编号. 4.设置 CAN 的波特率. (默认为 1000kbps) 在CAN 通信协议下, 主控器对驱动器的操作命令有如下

12 种: 1. 让驱动器复位. 2. 让驱动器进入以下的

8 个运动模式的其中一个 3. 开环模式下,给驱动器发送数据指令 4. 电流模式下,给驱动器发送数据指令 5. 速度模式下,给驱动器发送数据指令 6. 位置模式下,给驱动器发送数据指令 7. 速度位置模式下,给驱动器发送数据指令 8. 电流速度模式下,给驱动器发送数据指令 9. 电流位置模式下,给驱动器发送数据指令 10.电流速度位置模式下,给驱动器发送数据指令 11.配置驱动器对外发送电流、速度、位置等数据的周期和对外发送 CTL

1、CTL2 的电平状态的周期. 12.在线检测指令 驱动器对外发送的指令有如下

3 种: 1.在进入任意的运动模式后,对外发送当前电流、当前速度、当前位置值. 2.在进入任意的运动模式后,对外发送 CTL

1、CTL2 的电平值. (此功能仅对带有 CTL

1、CTL2 的驱动器有实 际意义) 3.接收到在线检测指令的消息包后,对外发送一条同样的消息包,证明自己的存在. RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

3 CAN 总线组网连线示意图: 根据 CAN 总线的硬件特性, 当一条 CAN 总线上挂接多个驱动器的时候, 应当按照如下示意图进行连接布线. 需要在线的起点和终点上各连上一个 120Ω的电阻.并且 CAN 总线只能有一条主干线,分支的线不宜过长. RMDS 系列的所有驱动器的内部都没有焊接上 120Ω的电阻. 所以用户需要多个驱动器一起使用 CAN 总线的 时候,请在起点和末尾分别补上 120Ω的电阻,直接跨接在 CANH 和CANL 的外接端口上即可. 组网时候,每个驱动器的独立个体还需要连接各自的电机和编码器,以及电源等,对应如下: 电源线(24V/36V/48V、GND) 、 编码器(CHA、CHB、GND、+5V) 、 电机(MT