PDF《CAN 通信协议》

1、MT2) 、 RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

4 控制流程图: 使用 CAN 的通信方式来控制驱动器,控制流程如下: 1.发送复位指令 2.等待 500ms 3.发送模式选择指令,使驱动器进入某种模式 4. 等待 500ms 5. 在已经进入的模式下发送数据指令. (周期性发送本条指令,对同一个驱动器之间的发间隔最短为 1ms,对 多个驱动器发送消息,不同的驱动器间无需延时) 发送复位指令 开环 模式 电流 模式 速度 模式 位置 模式 发送模式选择指令 速度 位置 模式 延时 500ms 电流 速度 模式 电流 位置 模式 电流 速度 位置 模式 延时 500ms RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

5 比如总线上一共有

4 个驱动器: 程序初始化 发送复位指令 延时 500ms 发送模式选择,进入速度模式 延时 500ms While(1) { 发送

1 号驱动器的速度;

发送

2 号驱动器的速度;

发送

3 号驱动器的速度;

发送

4 号驱动器的速度;

延时 1ms } RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

6 零、复位指令:(功能序号为 0) 本指令在任何状态下都会直接生效. 发送本指令后,驱动器会立即复位,即程序从头开始运行. CAN_ID Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4] Data[5] Data[6] Data[7] 待选择 0x55 0x55 0x55 0x55 0x55 0x55 0x55 0x55 正确发送完本指令后,驱动器上的蜂鸣器会响一声,持续时间为 300ms. 驱动器的当前指令的 CAN_ID 的组成遵循如下规则: 十六进制数开头 驱动器的编组 驱动器的编号 功能序号 0x 范围是 0-7 范围是 1-F

0 驱动器的当前指令的广播 CAN_ID 的组成遵循如下规则: 十六进制数开头 驱动器的编组 驱动器的编号 功能序号 0x 范围是 0-7

0 0 举例说明

0 组的第

10 号成员,当前指令的 CAN_ID 是0x0A0,当前指令的广播 CAN_ID 是0x000

6 组的第

02 号成员,当前指令的 CAN_ID 是0x620,当前指令的广播 CAN_ID 是0x600 RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

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一、模式选择指令:(功能序号为 1) 本指令只在驱动器未进入任何模式的情况下生效,即复位之后. 如果驱动器已经进入某种模式,再发送此指令则会报错. 所以在发送本指令前,建议先发送复位指令,等待驱动器复位完成(大约 500ms) ,再发送本指令. CAN_ID Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4] Data[5] Data[6] Data[7] 待选择 待选择 0x55 0x55 0x55 0x55 0x55 0x55 0x55 驱动器的当前指令的 CAN_ID 的组成遵循如下规则: 十六进制数开头 驱动器的编组 驱动器的编号 功能序号 0x 范围是 0-7 范围是 1-F

1 驱动器的当前指令的广播 CAN_ID 的组成遵循如下规则: 十六进制数开头 驱动器的编组 驱动器的编号 功能序号 0x 范围是 0-7

0 1 举例说明

0 组的第

10 号成员,当前指令的 CAN_ID 是0x0A1,当前指令的广播 CAN_ID 是0x001

6 组的第

02 号成员,当前指令的 CAN_ID 是0x621,当前指令的广播 CAN_ID 是0x601 Data[0]与所选模式的对应值如下: 模式名称 Data[0]的值 开环模式 0x01 电流模式 0x02 速度模式 0x03 位置模式 0x04 速度位置模式 0x05 电流速度模式 0x06 电流位置模式 0x07 电流速度位置模式 0x08 正确发送完本指令后,驱动器上的蜂鸣器会响一声,持续时间为 70ms,表示已经进入指定模式. RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page