PDF《CAN 通信协议》

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二、 开环模式 下的数据指令:(功能序号为 2) 本指令只有在驱动器进入 开环模式 之后才有效,其他任何状态下发送本指令都会让驱动器报错. 支持连续发送本指令来修改 PWM 的值,但连续发送的时间间隔不能小于

2 毫秒,建议以

10 毫秒为周期. CAN_ID Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4] Data[5] Data[6] Data[7] 待选择 待计算 待计算 0x55 0x55 0x55 0x55 0x55 0x55 驱动器的当前指令的 CAN_ID 的组成遵循如下规则: 十六进制数开头 驱动器的编组 驱动器的编号 功能序号 0x 范围是 0-7 范围是 1-F

2 驱动器的当前指令的广播 CAN_ID 的组成遵循如下规则: 十六进制数开头 驱动器的编组 驱动器的编号 功能序号 0x 范围是 0-7

0 2 举例说明

0 组的第

10 号成员,当前指令的 CAN_ID 是0x0A2,当前指令的广播 CAN_ID 是0x002

6 组的第

02 号成员,当前指令的 CAN_ID 是0x622,当前指令的广播 CAN_ID 是0x602 让xx 号驱动器连接的电机在 开环模式 下,让它以 temp_pwm 的占空比转动: 则Data[0] = (unsigned char)((temp_pwm>

>

8)&

0xff);

Data[1] = (unsigned char)(temp_pwm&

0xff);

其中 temp_pwm 的取值范围为:-5000~+5000. RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

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三、 电流模式 下的数据指令:(功能序号为 3) 本指令只在驱动器进入 电流模式 之后才有效,其他任何状态下发送本指令都会让驱动器报错. 支持连续发送本指令来修改 PWM 的限制值和目标电流值,但连续发送的时间间隔不能小于

1 毫秒,建议以

10 毫秒为周期.给不同驱动器发送,可以连续发,不需要延时. CAN_ID Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4] Data[5] Data[6] Data[7] 待选择 待计算 待计算 待计算 待计算 0x55 0x55 0x55 0x55 驱动器的当前指令的 CAN_ID 的组成遵循如下规则: 十六进制数开头 驱动器的编组 驱动器的编号 功能序号 0x 范围是 0-7 范围是 1-F

3 驱动器的当前指令的广播 CAN_ID 的组成遵循如下规则: 十六进制数开头 驱动器的编组 驱动器的编号 功能序号 0x 范围是 0-7

0 3 举例说明

0 组的第

10 号成员,当前指令的 CAN_ID 是0x0A3,当前指令的广播 CAN_ID 是0x003

6 组的第

02 号成员,当前指令的 CAN_ID 是0x623,当前指令的广播 CAN_ID 是0x603 让xx 号驱动器连接的电机在 电流模式 下,设置 temp_pwm 的限制占空比,输出 temp_current 的电流: 则Data[0] = (unsigned char)((temp_pwm>

>

8)&

0xff);

Data[1] = (unsigned char)(temp_pwm&

0xff);

Data[2] = (unsigned char)((temp_current>

>

8)&

0xff);

Data[3] = (unsigned char)(temp_current&

0xff);

其中 temp_pwm 的取值范围为:0~+5000. temp_current 的取值范围为:-32768~+32767.(16 位有符号整型数的取值范围,单位 mA) RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

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四、 速度模式 下的数据指令:(功能序号为 4) 本指令只在驱动器进入 速度模式 之后才有效,其他任何状态下发送本指令都会让驱动器报错. 支持连续发送本指令来修改 PWM 的限制值和给定的速度值,但连续发送的时间间隔不能小于

1 毫秒,建议以

10 毫秒为周期.给不同驱动器发送,可以连续发,不需要延时. CAN_ID Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4] Data[5] Data[6] Data[7] 待选择 待计算 待计算 待计算 待计算 0x55 0x55 0x55 0x55 驱动器的当前指令的 CAN_ID 的组成遵循如下规则: 十六进制数开头 驱动器的编组 驱动器的编号 功能序号 0x 范围是 0-7 范围是 1-F