PDF《CAN 通信协议》

4 驱动器的当前指令的广播 CAN_ID 的组成遵循如下规则: 十六进制数开头 驱动器的编组 驱动器的编号 功能序号 0x 范围是 0-7

0 4 举例说明

0 组的第

10 号成员,当前指令的 CAN_ID 是0x0A4,当前指令的广播 CAN_ID 是0x004

6 组的第

02 号成员,当前指令的 CAN_ID 是0x624,当前指令的广播 CAN_ID 是0x604 让xx 号驱动器连接的电机在 速度模式 下以 temp_pwm 的限制 PWM,以temp_velocity 的速度转动: 则Data[0] = (unsigned char)((temp_pwm>

>

8)&

0xff);

Data[1] = (unsigned char)(temp_pwm&

0xff);

Data[2] = (unsigned char)((temp_velocity>

>

8)&

0xff);

Data[3] = (unsigned char)(temp_velocity&

0xff);

其中 temp_pwm 的取值范围为:0~+5000. temp_velocity 的取值范围为:-32768~+32767.(16 位有符号整型数的范围,单位 RPM) RMDS系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net Page

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五、 位置模式 下的参数指令:(功能序号为 5) 本指令只在驱动器进入 位置模式 之后才有效,其他任何状态下发送本指令都会让驱动器报错. 支持连续发送本指令来修改 PWM 的限制值和给定的目标位置值, 但连续发送的时间间隔不能小于

1 毫秒, 建议 以10 毫秒为周期.给不同驱动器发送,可以连续发,不需要延时.给不同驱动器发送,可以连续发,不需要 延时. CAN_ID Data[0] Data[1] Data[2] Data[3] Data[4] Data[5] Data[6] Data[7] 待选择 待计算 待计算 0x55 0x55 待计算 待计算 待计算 待计算 驱动器的当前指令的 CAN_ID 的组成遵循如下规则: 十六进制数开头 驱动器的编组 驱动器的编号 功能序号 0x 范围是 0-7 范围是 1-F

5 驱动器的当前指令的广播 CAN_ID 的组成遵循如下规则: 十六进制数开头 驱动器的编组 驱动器的编号 功能序号 0x 范围是 0-7

0 5 举例说明

0 组的第

10 号成员,当前指令的 CAN_ID 是0x0A5,当前指令的广播 CAN_ID 是0x005

6 组的第

02 号成员,当前指令的 CAN_ID 是0x625,当前指令的广播 CAN_ID 是0x605 让xx 号驱动器连接的电机在 位置模式 下以 temp_pwm 的限制 PWM,转动到 temp_position 的位置: 则Data[0] = (unsigned char)((temp_pwm>

>

8)&

0xff);

Data[1] = (unsigned char)((temp_pwm)&

0xff);

Data[2] = 0x55;

Data[3] = 0x55;

Data[4] = (unsigned char)((temp_position>

>

24)&

0xff);

Data[5] = (unsigned char)((temp_position>

>

16)&

0xff);

Data[6] = (unsigned char)((temp_position>

>

8)&

0xff);

Data[7] = (unsigned char)(temp_position&

0xff);

其中 temp_pwm 的取值范围为:0~+5000........