PDF《鲁棒控制理论及应用课程 吴敏》

? 系数矩阵不确定性: A r t A r t A B s t B s t B Δ = ? Δ = ? ? 三种不确定性模型: 参数结构的不确定性: 块结构的不确定性: 结构的不确定性: ? ? ?

1 1 P i i i i A r t r t A r t = Δ ≤ ∑ =

1 1 q i i i i B s t s t B s t = Δ ≤ ∑ =

1 1 i i i i h A A A A i A r t D r t E r t = Δ = Δ Δ ≤ ∑

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1 A A A A A r t D r t E r t Δ = Δ Δ ≤

1 B B B B B s t D s t E s t Δ = Δ Δ ≤ ? ? ? 2015年10月25日 鲁棒控制理论及应用课程 吴敏10 结构不确定性(2) [ ] ( )

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1 A A A A A r t D r t E r t Δ = Δ Δ ≤

1 B B B B B s t D s t E s t Δ = Δ Δ ≤ ? ? ? 2015年10月25日 鲁棒控制理论及应用课程 吴敏11 结构不确定性(3) ? 三种不确定性模型的关系: 参数结构不确定性 块结构不确定性 结构不确定性 ? 不确定性的自由度有所增加,更难于反映实际系统所具 有的不确定性结构特征,必然得出更保守的结果;

? 得到的结果结构更简单、条件更严密,即容易作出精确 的结论. 2015年10月25日 鲁棒控制理论及应用课程 吴敏12 块对角结构不确定性(1)

1 1 A P s P s W s s = + Δ ? 加性不确定性: 不确定系统的鲁棒性能问题

2 Δ

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1 W

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2 w

2 z

1 z

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2 2

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1 1 A P s P s W s s = + Δ 不确定系统的鲁棒性能问题

1 1

1 1

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