PDF《川崎机器人》

1 处) ,并设置带安全插销的安全门.* 注*安全围栏的细节设计, 请遵循当地有关安全围栏的指南. (如: EN

953、 EN

294、 EN

811、 EN

1088、ISO

13852、ISO

13854、ISO/NP14120) 约1m约1m约1m带安全插销的门 安全围栏 机器人运动范围 (包括工具) 约1m约1m机械档块 机械档块 MX 系列、MD 系列、MT400N 川崎机器人 安装和连接手册 2. 机器人的运动范围与规格

12 2.0 机器人的运动范围与规格 2.1 由运动范围决定安全围栏的位置(MX 系列/MT400N) 如果把下图的 P 点的运动范围作为机器人的运动范围,那么, L0 :机器人的运动范围(请参阅 2.3 机器人的运动范围与规格 . ) L1 :从手腕中心 P 到手腕法兰的距离、工具、工件三者长度之和 L2 :安全长度 应保证安全围栏的尺寸为从手臂的中心(下图的 A 点)大于 L0+L1+L2.. 图为 MX500N 安全围栏 L0 机械 档块位置 机械 档块位置 L2 L1 P 点的运动范围 P 点位置 工具 工件 A 点P点位置 MX 系列、MD 系列、MT400N 川崎机器人 安装和连接手册 2. 机器人的运动范围与规格

13 2.2 由运动范围决定安全围栏的位置(MD 系列) 如果把下图的 P 点的运动范围作为机器人的运动范围,那么, L0 : 机器人的运动范围 * (请参阅 2.3 机器人运动范围与规格 . ) L1 : 工具、工件长度之和 L2 : 安全长度 应保证安全围栏的尺寸为从手臂的中心(下图的 A 点)大于 L0+L1+L2.. 注*除了使 MD 系列的 JT5 做0°(垂直向下)之外运动时,运动范围将超过 L0. P 点的运动范围 P 点位置 工具 工件 A 点 安全围栏 L0 机械 档块位置 机械 档块位置 L2 L1 P点位置 MX 系列、MD 系列、MT400N 川崎机器人 安装和连接手册 2. 机器人的运动范围与规格

14 2.3 机器人的运动范围与规格 MX700N 类型 多关节型机器人 运动自由度

6 JT 运动范围 最大速度

1 +180° - -180° 65°/s

2 +90° - -45° 50°/s

3 +20° - -130° 45°/s

4 +360° - -360° 50°/s

5 +110° - -110° 50°/s 运动范围 和 最大速度

6 +360° - -360° 95°/s 最大负载质量

700 kg JT 力矩 惯性力矩

4 5488 N?m

600 kg?m

2 5

5488 N?m

600 kg?m

2 手腕承载能力

6 2744 N?m

388 kg?m

2 位置重复精度 ±0.5 mm 质量 约2860 kg 噪声等级 <

70 db(A) 测量条件 机器人牢牢地固 定在平坦的地面 上. 在距离关节 1(JT1)旋转中心

4540 mm 的地方 测量. 噪声等级依条件 变化而改变. MX 系列、MD 系列、MT400N 川崎机器人 安装和连接手册 2. 机器人的运动范围与规格

15 MX500N 类型 多关节型机器人 运动自由度

6 JT 运动范围 最大速度

1 +180° - -180° 80°/s

2 +90° - -45° 70°/s

3 +20° - -130° 70°/s

4 +360° - -360° 80°/s

5 +110° - -110° 80°/s 运动范围 和 最大速度

6 +360° - -360° 120°/s 最大负载质量

500 kg JT 力矩 惯性力矩

4 3920 N?m

400 kg?m

2 5

3920 N?m

400 kg?m

2 手腕承载能力

6 1960 N?m

259 kg?m

2 重复定位精度 ±0.5 mm 质量 约2750 kg 噪声等级 <

70 db(A) 测量条件 机器人牢牢地固 定在平坦的地面 上. 在距离关节 1(JT1)旋转中心

4540 mm 的地方 测量. 噪声等级依条件 变化而改变. MX 系列、MD 系列、MT400N 川崎机器人 安装和连接手册 2. 机器人的运动范围与规格

16 MX420L 类型 多关节型机器人 运动自由度

6 JT 运动范围 最大速度

1 +180° - -180° 80°/s

2 +90° - -45° 70°/s